[发明专利]一种基于EB‑RRT的无人机航迹规划方法

摘要

一种基于EB‑RRT的无人机航迹规划方法，对地图环境进行栅格分区处理；产生一个随机点，寻找已有节点中距离随机点最近的节点xnearst；根据步长算出插入点xnew，若根节点到xnew的距离与xnew到终点的欧氏距离之和不大于当前最优路径的长度，对xnew点是否在障碍物内进行检测，若不通过，则收集xnearst周围环境信息，在其周围free区域内随机采样一个新的插入点xnew；将xnew插入树中，并在相应的栅格内遍历寻找xnew的附近节点集并对其附近节点的路径进行优化；对插入xnew点后的两棵树进行连接检测，若不能，则交换两棵树，继续采样随机点；若能，则说明已经找到可行路径，进行降采样处理、采用贝塞尔三次插值算法优化生成新的路径。本发明收敛速度较快、灵活性较好、运行效率较高、实用性良好。

主权项

一种基于EB‑RRT的无人机航迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤：Step1：导入环境信息，并对地图环境进行栅格分区处理，为后续寻找附近节点集做准备；Step2：产生一个随机点xrand，寻找已有节点中距离随机点最近的节点xnearst；Step3：根据步长算出插入点xnew，若根节点到xnew的距离与xnew到终点的欧氏距离之和大于当前最优路径的长度，则跳过本次迭代；否则，进入Step4；Step4：对xnew点是否在障碍物内进行检测，若不通过，则收集xnearst周围环境信息，在其周围free区域内随机采样一个新的插入点xnew；Step5：将xnew插入树中，并在相应的栅格内遍历寻找xnew的附近节点集并对其附近节点的路径进行优化；Step6：对插入xnew点后的两棵树进行连接检测，若不能，则交换两棵树，继续采样随机点；若能，则说明已经找到可行路径，对其路径点集进行降采样处理，再采用贝塞尔三次插值算法优化生成新的路径。