[发明专利]一种基于扩展卡尔曼粒子滤波的导航方法及系统在审
| 申请号： | 201710160103.8 | 申请日： | 2017-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN106932802A | 公开（公告）日： | 2017-07-07 |
| 发明（设计）人： | 姜丽丽;陈剑;陈露;温从标;唐豪杰;朱昕毅;梅涛 | 申请（专利权）人： | 安科智慧城市技术（中国）有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/47 | 分类号： | G01S19/47;G01C21/20 |
| 代理公司： | 广东广和律师事务所44298 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 518054 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及导航技术领域，公开了一种基于扩展卡尔曼粒子滤波的导航方法及系统，该方法包括通过全球定位系统获取车辆的姿态信息；通过安装在车辆上的惯性测量单元获取所述车辆的行走信息；对所述姿态信息和所述行走信息进行扩展卡尔曼粒子滤波处理；计算得到所述车辆的位置信息，通过所述位置信息对所述车辆进行导航，通过车辆内的全球定位系统和惯性测量单元采集车辆的姿态信息和行走信息，并通过扩展卡尔曼粒子滤波来构造粒子的建议分布函数，实时融入最新观测值，提高了车辆位置信息的精确度和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扩展 卡尔 粒子 滤波 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于扩展卡尔曼粒子滤波的导航方法，其特征在于，包括：通过全球定位系统获取车辆的姿态信息；通过安装在车辆上的惯性测量单元获取所述车辆的行走信息；对所述姿态信息和所述行走信息进行扩展卡尔曼粒子滤波处理；计算得到所述车辆的位置信息，通过所述位置信息对所述车辆进行导航。
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G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
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G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
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