[发明专利]一种用于编码器圆光栅偏心调整的自动装卸机械手

摘要

本发明涉及一种用于编码器圆光栅偏心调整的自动装卸机械手，包括运动机构，手部执行机构；运动机构包括X轴直线滑台、Y轴直线滑台和Z轴直线滑台，所述X轴直线滑台、Y轴直线滑台和Z轴直线滑台分别设置有X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机；手部执行机构包括旋转摆动气缸、平行气爪、气爪固定板和气爪手指。本发明应用于编码器圆光栅偏心调整，采用三自由度直角坐标式结构，采用旋转摆动气缸旋转带动两个平行气爪，实现装卸编码器自动化，定位准确、操作方便、快捷高效，降低了工人的劳动强度，提高了编码器圆光栅偏心调整的效率。

主权项

一种用于编码器圆光栅偏心调整的自动装卸机械手，包括运动机构，手部执行机构；运动机构包括X轴直线滑台（1）、Y轴直线滑台（4）和Z轴直线滑台（11），所述X轴直线滑台（1）、Y轴直线滑台（4）和Z轴直线滑台（11）分别设置有X轴伺服电机（13）、Y轴伺服电机（12）、Z轴伺服电机（10）；手部执行机构包括旋转摆动气缸（5）、平行气爪（6）、气爪固定板（7）和气爪手指（8），其特征在于：支撑架（3）安装固定在所述X轴直线滑台（1）上的X轴滑动座（2）上，所述Z轴直线滑台（11）安装固定在所述支撑架（3）上，直线滑台连接板（15）安装固定在Z轴滑动座（16）上，所述Y轴直线滑台（4）安装在所述直线滑台连接板（15）上，旋转摆动气缸固定板（14）安装固定在Y轴滑动座（9）上，所述旋转摆动气缸（5）安装固定在所述旋转摆动气缸固定板（14）上，所述气爪固定板（7）安装在所述旋转摆动气缸（5）上，所述两个平行气爪（6）安装在所述气爪固定板（7）上，所述四个气爪手指（8）安装在所述两个平行气爪（6）上。