[发明专利]一种机器人自走式底盘

摘要

本发明属于工业自动化领域，特别涉及一种机器人自走式底盘，包括：底盘(1)、连接机构(15)、前轴转向系、后轴驱动系和液压举升系统；连接机构(15)布置在底盘(1)上，前轴转向系布置于底盘(1)前部，包括转向步进电机‑减速器组(4)、前轴(3)、转向系轴承(5)、前轴伞齿(6)和转向轮系(2)；后轴驱动系布置于底盘(1)后部，包括驱动电机‑减速器组(11)、后轴(12)、驱动系轴承(13)、后轴链轮(9)和驱动轮系(8)；所述液压举升系统包括液压缸(14)、液压油源系统、同步阀和液压管路，液压缸(14)、液压油源系统和同步阀之间通过液压管路连通。

主权项

1.一种机器人自走式底盘，其特征在于：其包括：底盘(1)、连接机构(15)、前轴转向系、后轴驱动系和液压举升系统；其中，连接机构(15)布置在底盘(1)上，搬运机器人通过连接机构(15)与底盘(1)连接；前轴转向系布置于底盘(1)前部，包括转向步进电机‑减速器组(4)、前轴(3)、转向系轴承(5)、前轴伞齿(6)和转向轮系(2)；其中，转向步进电机‑减速器组(4)固定在底盘(1)上，前轴(3)通过花键连接在转向步进电机‑减速器组(4)的输出端，前轴(3)的两外端各布置两个转向系轴承(5)，前轴(3)每端的两个转向系轴承(5)之间装有与底盘(1)垂直布置的前轴伞齿(6)；两个转向轮系(2)分别设置在底盘(1)前部下端面两端，与两个前轴伞齿(6)相对应设置；每个转向轮系(2)均包括转向系螺母(21)、转向系螺杆(22)、转向系上顶板(23)、转向轮(24)、转向轴(25)、转向系吊耳(26)和转向系伞齿(27)；其中，转向系上顶板(23)固定在底盘(1)下端面，转向系上顶板(23)和底盘(1)开有上下贯通的通孔，转向轴承的外缘与转向系上顶板(23)的所述通孔间隙配合固接，转向系螺杆(22)的下端与转向系吊耳(26)固接，转向系螺杆(22)的上端穿过转向系上顶板(23)和底盘(1)的通孔，并与转向系上顶板(23)通孔内的转向轴承的内缘间隙配合固接；所述转向系吊耳(26)为“U”形吊耳，转向系螺母(21)从转向系螺杆(22)的上端旋入，并将转向系螺杆(22)在垂直方向锁定，转向系螺杆(22)上端设置有与底盘(1)平行布置的转向系伞齿(27)，转向轮(24)通过转向轴(25)安装在转向系吊耳(26)上；前轴伞齿(6)与转向系伞齿(27)啮合；后轴驱动系布置于底盘(1)后部，后轴驱动系包括驱动电机‑减速器组(11)、后轴(12)、驱动系轴承(13)、后轴链轮(9)和驱动轮系(8)；其中，驱动电机‑减速器组(11)固定在底盘(1)上，后轴(12)通过花键固接在驱动电机‑减速器组(11)的输出端，后轴(12)两外端各布置两个驱动系轴承(13)，后轴(12)的每端的两个驱动系轴承(13)之间装有后轴链轮(9)；两个驱动轮系(8)分别设置在底盘(1)后部下端面的两端，与两个后轴链轮(9)相对应设置；每个驱动轮系(8)均包括驱动系上顶板(85)、左右两个驱动系耳板(84)、驱动系链轮(83)、驱动轴(82)及驱动轮(81)；驱动系上顶板(85)固接在底盘(1)下端面，左右两个驱动系耳板(84)垂直固接在驱动系上顶板(85)上，驱动轮(81)通过驱动轴(82)转动连接在左右两个驱动系耳板(84)上，驱动轴(82)的一侧布置有驱动系链轮(83)，驱动系链轮(83)与后轴链轮(9)之间通过链条连接；所述液压举升系统包括液压缸(14)、液压油源系统、同步阀和液压管路，四个液压缸(14)分别安装在底盘(1)的四角，液压油源系统、同步阀和液压管路均布置在底盘(1)上方，液压缸(14)、液压油源系统和同步阀之间通过液压管路连通。