[发明专利]机器人运动估计和补偿算法

摘要

机器人运动估计和补偿算法。本发明为应用于智能机器人的可预测起始搜点的菱形方法，步骤为静止块检测并设置阀值；运动大小判断，并选择搜索模式；选择预测起点，以预测点为搜索的起点；以零矢量位置为中心，匹配并得到最优运动矢量；以基准十字菱形搜索算法为基础进行搜索；以当前点为搜索起始点，找MBD位于中心，后进行局部精细定位；以最终的MBD点为最佳匹配点，得到运动矢量。本发明结合了H.263和MPEG‑4中应用的重叠块运动补偿(ORMC)算法、重叠多分辨率运动补偿(OMRMC)算法和非常适合于小波域的多分辨率运动估计(MRME)算法，减少了运算量,改进了搜索模版，而且还解决了现有的运动估计所带来的块效应(失真)问题。

主权项

一种应用于智能机器人的可预测起始搜点的菱形方法，其特征在于:包括如下步骤：1）静止块检测，同时对静止块设置阀值；2）利用H.264推荐算法UMHexagonS（Unsymmetrical‑cross Multi‑Hexagon‑grid Search）进行运动大小判断，后进行运动搜索模式选择；3）选择预测的起点，以预测点作为搜索的起点；4）以零矢量位置为中心，利用绝对差和（SAD, the Sum of Absolute Difference）标准作为匹配准则在3*3范围内进行匹配，得到最优运动矢量；5）以基准十字菱形搜索算法为基础进行搜索；6）以当前点为搜索起始点，采用大交叉‑准十字里菱形算法搜索，找MBD位于中心，后改小交叉‑准十字里菱形算法进行局部精细定位；7）将最终的MBD点作为最佳匹配点，得到该图像的运动矢量。