[发明专利]机器人运动估计和补偿算法在审
| 申请号： | 201710134140.1 | 申请日： | 2017-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN106878756A | 公开（公告）日： | 2017-06-20 |
| 发明（设计）人： | 汪永生;隋海涛;徐怡 | 申请（专利权）人： | 苏州达尔普工业控制有限公司 |
| 主分类号： | H04N19/61 | 分类号： | H04N19/61;H04N19/86;H04N19/56;H04N19/57 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215300 江苏省苏州市昆山市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 估计 补偿 算法 | ||
【权利要求书】：
1.一种应用于智能机器人的可预测起始搜点的菱形方法，其特征在于:
包括如下步骤：
1）静止块检测，同时对静止块设置阀值；
2）利用H.264推荐算法UMHexagonS（Unsymmetrical-cross Multi-Hexagon-grid Search）进行运动大小判断，后进行运动搜索模式选择；
3）选择预测的起点，以预测点作为搜索的起点；
4）以零矢量位置为中心，利用绝对差和（SAD, the Sum of Absolute Difference）标准作为匹配准则在3*3范围内进行匹配，得到最优运动矢量；
5）以基准十字菱形搜索算法为基础进行搜索；
6）以当前点为搜索起始点，采用大交叉-准十字里菱形算法搜索，找MBD位于中心，后改小交叉-准十字里菱形算法进行局部精细定位；
7）将最终的MBD点作为最佳匹配点，得到该图像的运动矢量。
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