[发明专利]景深避障方法、设备及无人飞行器

摘要

本发明公开一种景深避障方法、设备及无人飞行器。该景深避障方法包括：S1控制摄像装置拍摄指定场景获取第一图像和第二图像，第一图像包括多个第一子图像，第二图像包括多个第二子图像；S2计算第一子图像和相对应的第二子图像的匹配相似度，获取匹配特征点；S3检测第一子图像相对于对应的第二子图像的遮挡点；S4对第一子图像的遮挡点进行恢复；S5获取初始场景深度图；S6利用高斯分布对初始场景深度图进行深度优化，以获取场景深度图；S7滤除场景深度图的噪声；S8依据滤除噪声后的场景深度图，控制无人飞行器避开障碍物。本发明的景深避障方法、设备及无人飞行器，具有在飞行中判断障碍物时芯片运算量小且障碍物判断准确的优点。

主权项

一种景深避障方法，其特征在于，所述景深避障方法主要包括以下步骤：S1 控制摄像装置拍摄指定场景获取第一图像和第二图像，所述第一图像包括多个第一子图像，所述第二图像包括多个第二子图像；S2 计算所述第一子图像和相对应的第二子图像的匹配相似度，获取匹配特征点；S3 检测所述第一子图像相对于对应的所述第二子图像的遮挡点；S4 对所述第一子图像的所述遮挡点进行恢复；S5 获取初始场景深度图；S6 利用高斯分布对所述初始场景深度图进行深度优化，以获取场景深度图；S7 滤除所述场景深度图的噪声；S8 依据滤除噪声后的场景深度图，控制所述无人飞行器避开障碍物。