[发明专利]双目相机以及用于双目相机的自校准方法

摘要

本申请公开了一种双目相机，其包括第一和第二成像镜头以及第一和第二图像传感器，还包括分别设置在第一和第二成像镜头物侧的第一和第二光路转换装置、相对于第一成像镜头固定的校准用标记和设置在校准用标记和第二光路转换装置之间的校准用镜头，校准用标记能够经由校准用镜头和第二成像镜头成像在第二图像传感器上。本申请还公开了用于上述双目相机的自校准方法，其包括通过第二图像传感器采集校准用标记的图像；提取图像中的特征参数；将特征参数与预先存储的参考基准比较；以及当特征参数与参考基准的差超过预定阈值时，判断双目相机需要重新标定。根据本发明，有利于方便、有效地检测双目相机需要重新标定的状态。

主权项

一种双目相机，包括第一成像镜头和第二成像镜头以及分别用于感测第一成像镜头和第二成像镜头成像得到的图像的第一图像传感器和第二图像传感器，其特征在于，还包括：第一光路转换装置，其设置在所述第一成像镜头的物侧，用于接收进入双目相机的第一入射光束并提供投射向所述第一成像镜头的第一成像光束和方向不同于第一成像光束的校准用光束；校准用标记，其设置在所述校准用光束的光路中以便被其照明，并且相对于所述第一成像镜头固定；第二光路转换装置，其设置在所述第二成像镜头的物侧，用于接收进入双目相机的第二入射光束并使之至少部分地成为投射向所述第二成像镜头的第二成像光束；以及校准用镜头，其设置在所述校准用标记和第二光路转换装置之间，用于对所述校准用标记进行成像，其中，所述第二光路转换装置还用于接收所述校准用镜头出射的光束并使之至少部分投射向所述第二成像镜头，从而使得所述校准用标记经由所述校准用镜头和第二成像镜头成像在第二图像传感器上。