[发明专利]一种外骨骼机械腿康复系统站立模式控制方法

摘要

本发明提供一种外骨骼机械腿康复系统站立模式控制方法。在站立模式启动后，首先通过对采集到的阵列式肌电信号分解，然后提取肌肉运动单元的特征参数（运动单元数目、发放频率、发放波形能量），量化特征参数，最后根据所述量化的特征参数，分级驱动关节电机输出力矩，辅助患者腿部肌肉康复训练。由于本发明以肌肉运动单元特征参数为依据，更能反映肌肉状态，十分有利于患者康复，本系统控制方法具有实现简单的优点。

主权项

一种外骨骼机械腿康复系统站立模式控制方法，其特征是，包括步骤：步骤一：将阵列式表面电极分别贴在左右两腿的肌肉上；步骤二：外骨骼机械腿康复系统站立模式启动后，各关节电机停转，采集小腿肌肉和大腿肌肉的阵列式表面肌电信号，输入信号至分析单元；步骤三：依次取等长的肌电信号信号，采用卷积核补偿算法分解阵列式肌电信号，提取肌肉运动单元特征参数；步骤四：通过比较前后两段信号的肌肉运动单元特征参数量化结果，判断肌肉状态，分级输出信号来驱动膝关节和髋关节电机，从而保持站立姿态的稳定。