[发明专利]一种抓切一体式的球形果蔬采摘机器人末端执行器在审
| 申请号： | 201710102179.5 | 申请日： | 2017-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN107041210A | 公开（公告）日： | 2017-08-15 |
| 发明（设计）人： | 权龙哲;李成林;吴奇;王建森;陈鑫;冯正阳;陈词;肖术明 | 申请（专利权）人： | 东北农业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150030 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种抓切一体式的球形果蔬采摘机器人末端执行器，包括上连接板(20)、下连接板(18)、切割盘刀(23)、4个柔性包络单爪、柔性包络爪旋转机构。切割转向伺服电动机(12)通过螺栓固定于上连接板(20)上，在其输出轴上装配伸出板(21)，基座(16)和固定架(13)由螺栓联接固定，可轴向转动，软轴(17)穿过基座(16)的限位孔，两端分别通过凸缘联轴器(15)连接于两驱动伺服电动机(14)输出轴，软轴(17)驱动的4个柔性包络单爪可实现柔性自适应果蔬生长位姿抓取。本发明以三臂棚室采摘机器人为载体，实现对不同生长位姿球形果蔬柔顺、高效率抓割，可应用于球类果蔬自动化收获中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 抓切一 体式 球形 采摘 机器人 末端 执行 | ||
【主权项】：
一种抓切一体式的球形果蔬采摘机器人末端执行器，所述装置包括切割盘刀(23)、软轴(17)、基座(16)、四个柔顺包络单爪(41A、41B、41C、41D)，其特征在于上连接板(20)和下连接板(18)通过六角螺栓连接将转动伺服电动机(19)装配其中，切割转向伺服电动机(12)通过螺栓固定于上连接板(20)上，在其输出轴上装配伸出板(21)，伸出板上装有直流电动机(22)和切割盘刀(23)，切割转向伺服电动机(12)、伸出板(21)、直流电动机(22)、切割盘刀(23)一起组成切割装置，两万向轴承(31)由螺栓固定在夹板上，并与转动轴(32)过盈配合，转动轴(32)一端连接转动伺服电动机(19)输出轴，另一端连接在驱动伺服电动机固定架(13)上，基座(16)和固定架(13)由螺栓联接紧固，四个柔顺包络单爪(41A、41B、41C、41D)装配在软轴(17)上，软轴(17)穿过基座(16)的限位孔，两端分别通过凸缘联轴器(15)连接于两驱动伺服电动机(14)输出轴。
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