[发明专利]用于自动驾驶的预瞄横向控制在审
| 申请号： | 201710076359.0 | 申请日： | 2017-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN107085424A | 公开（公告）日： | 2017-08-22 |
| 发明（设计）人： | N·K·莫什查克;S-K·陈;B·B·利特高希 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司72001 | 代理人： | 董均华,邓雪萌 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种用于提供车辆横向转向控制的方法。所述方法包括提供车辆动力学数学模型，所述车辆动力学数学模型包括状态变量、转向控制变量和未来道路扰动系数，所述未来道路扰动系数定义车行道的即将出现的道路曲率、倾斜度和坡度。所述方法确定最优转向控制信号，该控制信号包括反馈部分和前馈部分，其中前馈部分包括所述道路扰动系数。所述方法确定针对当前行车道曲率、倾斜度和坡度以恒定的速度、横摆角速度以及横向速度进行车辆平稳运动的状态变量以及转向控制变量。所述方法然后引入进行可变的速度、横摆角速度以及横向速度的动态车辆运动的新状态变量以及控制变量，所述新状态变量以及控制变量是预测的未来时间的状态和控制变量与稳态变量之间的差值。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 驾驶 横向 控制 | ||
【主权项】：
一种为沿车行道行进的自动驾驶或半自动驾驶车辆提供横向转向控制的方法，所述方法包括：提供车辆动力学数学模型，所述车辆动力学数学模型包括状态变量、转向控制变量和未来车行道扰动系数，所述未来道路扰动系数定义所述车行道的曲率、倾斜度和/或坡度；使用所述转向控制变量确定缩小当前车辆路径和期望车辆路径之间的差异的转向控制目标；使用所述数学模型确定最优转向控制信号，所述控制信号提供所述转向控制目标且包括反馈部分和前馈部分，其中所述前馈部分包括所述道路扰动系数；以及将所述控制信号提供给转向控制器。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于通用汽车环球科技运作有限责任公司，未经通用汽车环球科技运作有限责任公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710076359.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种扩径装置
- 下一篇：一种基于双向角度校正的无人机及校正控制方法
