[发明专利]一种基于Kinect2传感器的室内夜间视觉导航方法有效
| 申请号： | 201710045981.5 | 申请日： | 2017-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN106908064B | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 郑亚莉;程洪;骆佩佩;陈诗南 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06F16/583 |
| 代理公司： | 51220 成都行之专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 温利平;陈靓靓 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Kinect2传感器的室内夜间视觉导航方法，机器人在运动过程中采用Kinect2传感器获取红外图像和深度图像序列，采用首帧红外图像的特征点对红外特征数据库进行初始化，采用首帧深度图像初始化3D点云数据库，然后在后续帧红处图像中提取红外特征点，与红外特征数据库中的特征点进行匹配，与3D点云对应，去除外点，根据剩下的匹配特征点对获取当前帧对应的旋转矩阵R | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 kinect2 传感器 室内 夜间 视觉 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于Kinect2传感器的室内夜间视觉导航方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：在室内运动区域的机器人视野范围内搜索夜间红外特征缺乏处，如果存在，则补充红外特征图案，否则不作任何操作；/nS2：机器人在运动过程中，采用Kinect2传感器获取红外图像和深度图像序列，并分别对红外图像和深度图像进行预处理，其中红外图像采用图像增强处理，深度图像的预处理方法为：对深度图像进行深度判断，如果深度超过Kinect2传感器的有效距离，将深度图像中与Kinect2传感器距离大于有效距离的点删除，仅保留有效距离范围内的点；/nS3：如果当前图像序号t＝1，进入步骤S4，否则进入步骤S5；/nS4：对首帧红外图像进行红外特征提取，得到红外特征点，将各个红外特征点信息放入红外特征数据库；记首帧的投影矩阵P
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