[发明专利]一种基于蚁群算法固定翼无人机PID参数控制方法在审
| 申请号： | 201710037947.3 | 申请日： | 2017-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN106886148A | 公开（公告）日： | 2017-06-23 |
| 发明（设计）人： | 郑武略;尚涛;张富春;张蔓;赵敏;汲广;李伟性;金钊;赵雪峰;袁文俊;林翔;方博;贺敏恒;林明杰;贾培亮;廖江雨;马智;梁超;刘延超 | 申请（专利权）人： | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州科粤专利商标代理有限公司44001 | 代理人： | 黄培智 |
| 地址： | 510663 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于蚁群算法固定翼无人机PID参数控制方法,包括有设置蚁群搜索节点，通过经验法对PID控制器参数比例因子Kp、积分时间Ti和微分时间Td的取值范围进行界定，并将搜索节点设定为每行一种参数的N×3搜索点矩阵集合，其中N是大于1的参数取值范围内的随机值的个数；在蚁群寻优机制中加入信息素蒸发机制，使每轮迭代结束后对当前蚁群搜索最优路径上的信息素进行蒸发；采用信息素蒸发的蚁群寻优机制遍历蚁群搜索节点，寻找满足评价控制性能指标的节点，所述评价控制性能指标为绝对误差的矩的积分最小。本发明通过利用改进蚁群算法来实现对固定翼无人机的最优PID参数搜索与整定,加快对最优解的搜索进程，适用于多条件约束的系类组合优化问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 算法 固定 无人机 pid 参数 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于蚁群算法固定翼无人机PID参数控制方法,其特征在于，包括步骤如下：步骤S1,设置蚁群搜索节点，通过经验法对PID控制器参数：比例因子Kp、积分时间Ti和微分时间Td的取值范围进行界定，并将搜索节点设定为每行一种参数的N×3搜索点矩阵集合，其中N是大于1的参数取值范围内的随机值的个数；步骤S2，在蚁群寻优机制中加入信息素蒸发机制，使每轮迭代结束后对当前蚁群搜索最优路径上的信息素进行蒸发；步骤S3，采用信息素蒸发的蚁群寻优机制遍历蚁群搜索节点，寻找满足评价控制性能指标的节点，所述评价控制性能指标为：绝对误差的矩的积分最小。
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