[发明专利]变桨距多旋翼飞行器的控制方法在审
| 申请号： | 201710024190.4 | 申请日： | 2017-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN106802659A | 公开（公告）日： | 2017-06-06 |
| 发明（设计）人： | 戴琼海;唐亚慧;李一鹏 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种变桨距多旋翼飞行器的控制方法，该方法包括以下步骤建立变桨距多旋翼飞行器的电机‑螺旋桨驱动模型，并确定变桨距多旋翼飞行器所需推力的电机‑螺旋桨组合；设置变桨距多旋翼飞行器的原始坐标系和惯性坐标系，用四元数描述惯性坐标系内飞行器的姿态，得到其动态模型；根据基于原始坐标系的误差四元数得到基于比例‑微分控制的内环姿态控制策略；根据基于比例‑微分控制的内环姿态控制策略对变桨距多旋翼飞行器进行控制。本发明的方法具有飞行器姿态收敛速度快的优点，能够突破固定桨距多旋翼飞行器的飞行性能局限，从而扩展了多旋翼飞行器的发展空间。 | ||
| 搜索关键词： | 变桨距多旋翼 飞行器 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种变桨距多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：建立变桨距多旋翼飞行器的电机‑螺旋桨驱动模型，并确定变桨距多旋翼飞行器所需推力的电机‑螺旋桨组合；设置变桨距多旋翼飞行器的原始坐标系和惯性坐标系，用四元数描述惯性坐标系内飞行器的姿态，得到其动态模型；根据基于原始坐标系的误差四元数得到基于比例‑微分控制的内环姿态控制策略；根据所述基于比例‑微分控制的内环姿态控制策略对所述变桨距多旋翼飞行器进行控制。
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