[发明专利]用于自主车辆速度跟随的方法和系统在审
| 申请号： | 201680010809.X | 申请日： | 2016-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN108391429A | 公开（公告）日： | 2018-08-10 |
| 发明（设计）人： | 朱帆;孔旗;于翔;胡森;罗琦;朱振广;潘余昌;杨文利;杨光;王京傲 | 申请（专利权）人： | 百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;王艳春 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 自主驾驶车辆(ADV)速度跟随系统确定应用多少以及何时应用ADV的油门或制动控制，以操纵ADV绕开或避免规划路线的障碍物。速度跟随系统计算使ADV加速的第一扭矩力(801)、克服摩擦力和风阻力以维持参考速度的第二扭矩力(802)、以及使ADV在规划路线上的预定义目标速度与实际速度之间的初始差异和之后的外部干扰最小化的第三扭矩力(803)。速度跟随系统基于第一、第二和第三扭矩力来确定油门‑制动扭矩力(804)，并且利用油门‑制动扭矩力来控制ADV的随后速度(805)。 | ||
| 搜索关键词： | 速度跟随 扭矩力 油门 规划路线 制动扭矩 外部干扰 系统计算 系统确定 制动控制 自主车辆 预定义 障碍物 最小化 绕开 应用 驾驶 参考 | ||
【主权项】：
1.一种用于控制自主车辆速度的计算机实施的方法，所述方法包括：计算用于使所述自主车辆加速的第一扭矩力，以操纵所述自主车辆；计算用于维持所述自主车辆的恒定速度的第二扭矩力；基于所述第一扭矩力和第二扭矩力来确定油门‑制动扭矩力；以及基于所述油门‑制动扭矩力来控制所述自主车辆的随后速度。
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