[实用新型]一种设有旋转执行末端的搬运机器人

摘要

本实用新型公开了一种设有旋转执行末端的搬运机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、枢接在大臂上的小臂、安装在小臂上的机械手，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动，小臂绕大臂转动。所述机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括基座、旋转组件、旋转驱动装置和锁扣驱动组件。本实用新型的作环形圆周运动的驱动组件通过锁扣驱动组件可以解除旋转组件的约束并驱动旋转组件旋转180度，一对吸盘随着旋转组件旋转180度。通过本实用新型的驱动机构可使机械手上的两个吸盘准确地旋转180度，以便机械手准确地取放料。

主权项

一种设有旋转执行末端的搬运机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件(20)上的大臂(30)、枢接在大臂(30)上的小臂(40)、安装在小臂(40)上的机械手(50)；其特征在于：所述机械手(50)包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构(60)包括基座(61)、旋转驱动装置(62)、锁扣驱动组件(63)和旋转组件(64)；旋转组件(64)包括一对定位杆(641)、旋转支座(642)和限位驱动板(643)；旋转支座(642)上端固定有一对定位杆(641)、中部固定有限位驱动板(643)、下端枢接在基座(61)上；限位驱动板(643)开设有限位驱动孔；锁扣驱动组件(63)包括解锁驱动部件(631)和限位部件(632)；解锁驱动部件(631)包括第一圆柱环(6311)、第一齿轮(6312)、圆环导板(6313)和解锁驱动杆(6314)；第一齿轮(6312)固定在第一圆柱环(6311)的外圆柱面上；圆环导板(6313)固定在第一圆柱环(6311)内的基座(61)上；圆环导板(6313)由不同高度的解锁驱动板和限位板；首尾连接而成；解锁驱动板的高度大于限位板的高度；解锁驱动杆(6314)通过位于第一圆柱环(6311)的内圆柱面上的支撑板固定在圆环导板(6313)上方；解锁驱动杆(6314)竖直插设在支撑板上；解锁驱动杆(6314)下端枢接有一滚轮(6315)；滚轮(6315)抵靠在圆环导板(6313)的上端面上；限位部件(632)包括圆柱销(6321)、连接杆(6322)和限位杆(6323)；圆柱销(6321)侧面中部垂直固定有连接杆(6322)；连接杆(6322)下端面垂直固定有限位杆(6323)；限位杆(6323)的中心轴与圆柱销(6321)中心轴水平；连接杆(6322)为方形柱；旋转支座(642)下端面开设有导向孔、侧面上开设有方形孔(6421)；旋转支座(642)的导向孔和方形孔(6421)连通；限位部件(632)的圆柱销(6321)插设在旋转支座(642)的导向孔中；限位部件(632)的连接杆(6322)水平插设在旋转支座(642)的方形孔(6421)中；圆柱销(6321)下端成型有正方形柱；位于旋转支座(642)下方的基座(61)开设有竖直贯穿的旋转孔；位于旋转支座(642)下方的基座(61)下端面成型有导槽座(611)；导槽座(611)内部开设有与圆柱销(6321)的正方形柱尺寸相同的导槽；旋转孔的直径大于正方形柱对角线的长度；限位杆(6323)插设在限位驱动板(643)的限位驱动孔中；圆柱销(6321)的顶端与旋转支座(642)的导向孔的上侧壁之间设置有一压簧(6324)；限位杆(6323)的中心轴和旋转支座(642)的中心轴的距离与解锁驱动杆(6314)的中心轴和旋转支座(642)的中心轴的距离相同。