[实用新型]一种气力机械组合式采摘手爪

摘要

本实用新型设计了一种气力机械组合式采摘手爪，涉及农业智能装备技术领域，其主要特征在于：手爪固定部分、吸引采摘部分、果梗聚拢部分和果梗切断部分；手爪固定架采用“┏”型结构；推杆气缸通过推杆连接吸盘和两个手指，推杆气缸伸出时，吸盘先吸住果实，两个手指张开；当推杆气缸缩回时，吸盘吸住果实退回，两个手指闭合抓住果实；拢枝气缸通过拢枝推杆连接两个拢枝指，两个拢枝指约中间部位，分别固定在两个手指的中间折弯处，两个拢枝指在拢枝气缸的推动下，可以张开闭合，将散漫的果枝聚拢在两个手指中心区域；切刀气缸的前端连接切刀固定架，切刀固定架上固定切刀电机，切刀电机通过切刀带传动组带动齿形圆盘切刀转动，切断果梗。

主权项

一种气力机械组合式采摘手爪，其特征在于，包括：手爪固定部分、吸引采摘部分、果梗聚拢部分和果梗切断部分；所述手爪固定部分：手爪固定架(1)采用“┏”型结构，上层用于固定吸引采摘部分、果梗聚拢部分和果梗切断部分，侧边与机械手部分固定；所述吸引采摘部分：推杆气缸(2)通过气缸固定板(21)固定在手爪固定架(1)上，推杆气缸(2)的前端，与推杆(3)的左端连接，推杆(3)的中间部位有一孔，推动销(4)插在两个手指(6)的手指滑槽(14)和固定板滑槽(15)内，两个手指(6)的中间折弯处分别通过绕动销(8)固定在手爪固定架(1)上，两个手指(6)在推杆(3)的推动下，可以以绕动销(8)为中心，进行张开闭合,推杆(3)的右端一固定吸盘(5)，吸盘(5)吸住果实，且与相邻果实分离；所述果梗聚拢部分：拢枝气缸(16)通过气缸固定板(21)固定在手爪固定架(1)上，且在推杆气缸(2)的正上方；拢枝气缸(16)的前端连接拢枝推杆(17)，拢枝推杆(17)的前端通过拢枝销(18)连接两个拢枝指(20)，两个拢枝指(20)的中间部位，分别通过拢枝指销(19)固定在两个手指(6)的中间折弯处，使两个拢枝指(20)在拢枝气缸(16)的推动下，分别可以以拢枝销(18)为中心，进行张开闭合，将散漫的果枝聚拢在两个手指(6)的中心区域；所述果梗切断部分：切刀气缸(9)通过切刀气缸固定架(7)，固定在手爪固定架(1)上，且在推杆气缸(2)中心线的侧边，切刀气缸(9)的前端连接切刀固定架(13)，切刀固定架(13)上固定切刀电机(10)，切刀电机(10)上连接切刀带传动组(11)的左端， 切刀带传动组(11)的右端通过切刀固定轴(22)固定在切刀固定架(13)上，切刀固定轴(22)的顶端固定齿形圆盘切刀(12)。