[实用新型]全气动迈步式行走机构及其气动控制系统

摘要

本实用新型公开了一种全气动迈步式行走机构及其气动控制系统，迈步式行走机构包括上承重板及下承重板，上承重板的底部设有第一迈步机构，下承重板的底部设有第二迈步机构，上承重板及下承重板之间设有转向机构；一种上述迈步式行走机构的气动控制系统，用于控制第一迈步机构和第二迈步机构的交替迈步及转向。本实用新型可实现矿井复杂环境下的辅助运输工作，且工作稳定、安全可靠，既能节省人力物力、提高运输效率，又能从源头上减少井下安全隐患，可有效解决目前矿井下开采过程中在无轨地段等复杂巷道路面上的矿物运输，以及大型部件运输困难等难题。

主权项

一种全气动迈步式行走机构，其特征在于：包括平行间隙设置的上承重板及下承重板，上承重板的底部设有第一迈步机构，下承重板的底部设有第二迈步机构，第一迈步机构包括设置在上承重板底部一侧中间位置的第一推拉滑轨以及对称设置在上承重板底部另一侧前后位置的第二推拉滑轨及第三推拉滑轨，第二迈步机构包括设置在下承重板底部一侧，第二推拉滑轨及第三推拉滑轨之间位置的第四推拉滑轨，以及对称设置在下承重板底部另一侧，第一推拉滑轨前后位置的第五推拉滑轨及第六推拉滑轨，上述推拉滑轨均沿着上承重板的长度方向设置，上述推拉滑轨底部垂直设有可沿其轨道滑动的承重气缸，承重气缸的活塞杆端朝下，并安装有支撑足，第一推拉滑轨分别与第二推拉滑轨、第三推拉滑轨之间，第四推拉滑轨分别与第五推拉滑轨、第六推拉滑轨之间，均铰接有连接杆，上承重板及下承重板之间还设有转向机构，转向机构的两侧水平对称设有第一推拉气缸及第二推拉气缸，第一推拉气缸连接第一推拉滑轨处承重气缸的滑动端及上承重板，第二推拉气缸连接第四推拉滑轨处承重气缸的滑动端及下承重板，转向机构包括摆动气缸，摆动气缸的摆动盘连接在上承重板底面，摆动气缸的底端连接在下承重板上。