[实用新型]一种欠驱动自适应果实采摘机械手

摘要

本实用新型公开了一种欠驱动自适应果实采摘机械手，它包括三幅均布的机械手结构，所述机械手结构它包括第一指节，第一指节通过一号销轴与第二指节铰接，所述一号销轴上套装有一号扭簧，所述第二指节的末端通过二号销轴铰接有第三指节，所述二号销轴上套装有二号扭簧，所述第三指节的尾端固定在操作杆的顶端，所述操作杆的尾部安装有操作机构，所述操作机构通过牵引钢丝与第一指节上的连接柱相连。能对一些不便手摘的果实以及大小不一，形状不定的果实进行采摘，提高采摘器对果实的包络程度。

主权项

一种欠驱动自适应果实采摘机械手，其特征在于：它包括三幅均布的机械手结构，所述机械手结构它包括第一指节（1），第一指节（1）通过一号销轴（5）与第二指节（6）铰接，所述一号销轴（5）上套装有一号扭簧（4），所述第二指节（6）的末端通过二号销轴（9）铰接有第三指节（8），所述二号销轴（9）上套装有二号扭簧（12），所述第三指节（8）的尾端固定在操作杆（13）的顶端，所述操作杆（13）的尾部安装有操作机构，所述操作机构通过牵引钢丝（3）与第一指节（1）上的连接柱（2）相连。