[实用新型]一种轮胎式集装箱门式起重机自动驾驶系统有效
| 申请号： | 201620054526.2 | 申请日： | 2016-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN205772906U | 公开（公告）日： | 2016-12-07 |
| 发明（设计）人： | 刘春明;方怀瑾;王黎明;柳长满;何平 | 申请（专利权）人： | 上海振华重工电气有限公司;上海振华重工（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/16 | 分类号： | B66C13/16;B66C13/52;B66C23/36 |
| 代理公司： | 上海集信知识产权代理有限公司31254 | 代理人： | 肖祎 |
| 地址： | 200125 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种轮胎式集装箱门式起重机自动驾驶系统，包括位姿感知模块和运动控制模块，并通过TCP/IP网络连接通信，位姿感知模块用以获取和传送起重机轮胎吊大车的运动状态，运动控制模块用以调整起重机轮胎吊大车行走的方向和速度。本实用新型能够把轮胎吊大车的位置信息实时的反馈至大车运动控制单位，从而实现了轮胎吊控制单元对大车行走的闭环控制，更安全可靠的完成轮胎吊大车自动驾驶，本实用新型结构简单、安全可靠、适用范围广泛，能够有效的降低轮胎吊驾驶员的劳动强度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮胎 集装箱 起重机 自动 驾驶 系统 | ||
【主权项】：
一种轮胎式集装箱门式起重机自动驾驶系统，其特征在于，包括位姿感知模块和运动控制模块，并通过TCP/IP网络连接通信，位姿感知模块用以获取和传送起重机轮胎吊大车的运动状态，运动控制模块用以调整起重机轮胎吊大车行走的方向和速度；所述的位姿感知模块包括参照装置、视觉装置和工业计算机，参照装置设于起重机轮胎吊大车行驶方向一侧的地面，视觉装置设于起重机轮胎吊大车上，其观测区域对应于参照装置处，并将参照装置上采集到的图像数据传输至工业计算机，工业计算机中运行的图像处理程序通过对图像数据的处理获得当前轮胎吊大车的位姿信息；所述的运动控制模块包括运动控制器、电机驱动器和电机，运动控制器控制电机驱动器，并改变电机驱动器的输入值，用以调整电机的转速，实现起重机轮胎吊大车的运动控制。
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