[实用新型]一种用于番茄摘芽的机器人末端执行器

摘要

本实用新型公开了一种用于番茄摘芽的机器人末端执行器，包括番茄侧枝位置探测装置、探测装置伸缩机构、固定架、摄像头和番茄侧芽摘除装置。该末端执行器采用摄像头获取番茄主杆位置，通过番茄侧枝位置探测装置围绕番茄主杆上移，精确探测番茄侧枝位置，再进一步获取侧枝及侧芽信息后，探测装置伸缩机构动作使得番茄侧枝位置探测装置退出，控制番茄侧芽摘除装置到达对应侧枝位置进行侧芽摘除作业，完成之后番茄侧芽摘除装置退回，番茄侧枝位置探测装置根据此前摄像头获取的主杆和侧枝位置信息进行下一步作业。本实用新型的用于番茄摘芽机器人的末端装置可以实现番茄侧芽摘除作业的自动化，作业速度快、稳定性好、自动化程度高。

主权项

用于番茄摘芽的机器人末端执行器，其特征在于：包括用于安装在机器人末端的第一固定架(3)及均固定于第一固定架(3)上的探测装置伸缩机构(2)、摄像头(4)和番茄侧芽摘除装置(5)，探测装置伸缩机构(2)末端固定有番茄侧枝位置探测装置(1)，探测装置伸缩机构(2)用于实现番茄侧枝位置探测装置(1)的水平线性移动，且探测装置伸缩机构(2)及番茄侧枝位置探测装置(1)位于番茄侧芽摘除装置(5)上方，摄像头(4)用于拍摄番茄主茎、侧枝与腋芽的图像。