[发明专利]一种仿人机器人步态自学习控制方法有效
| 申请号： | 201611213367.7 | 申请日： | 2016-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN108237531B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 杨亮 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学中山学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 528400 广东省中山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种仿人机器人步态自学习控制方法，其特征在于所述自学习控制方法从能量效率、水平方向及垂直方向的稳定程度三方面分别制定性能评估指标，通过对机器人步态样本的学习得到各关节角与零力矩点误差之间的非线性关系，并根据实际的零力矩点误差得到各关节角的矫正量,实现稳定步行。为提高样本学习效果，根据步行样本的能量效率裕度 |
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| 搜索关键词： | 一种 人机 步态 自学习 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种仿人机器人步态自学习控制方法，其特征在于：所述自学习控制方法从能耗、水平方向及垂直方向的稳定程度三方面分别制定性能评估指标，通过对机器人步态样本的学习得到各关节角与零力矩点误差之间的非线性关系，并根据实际的零力矩点误差得到各关节角的矫正量。
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