[发明专利]一种速度规划方法有效
| 申请号： | 201611171694.0 | 申请日： | 2016-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN106695787B | 公开（公告）日： | 2019-02-12 |
| 发明（设计）人： | 王效杰;邓洪洁;田贺明 | 申请（专利权）人： | 上海新时达电气股份有限公司;上海新时达机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成丽杰 |
| 地址： | 201802 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种速度规划方法。该速度规划方法包括，根据第一约束条件，对多轴机构的所有轴进行S型速度规划；其中，第一约束条件包括运动的路程、起点与末点速度、起点与末点加速度、运行速度、最大运行速度、最大加速度以及最大加加速度；从规划结果中选取时间最长的轴作为基准轴；根据第二约束条件，以三次B样条曲线为规划曲线，对其余的轴重新进行给定时间的速度规划；其中，第二约束条件包括第一约束条件中除运行速度以外的所有约束条件以及基准轴的总运行时间。该方法可用于机器人各关节轴之间的同步，亦可用于位置与姿态之间的同步，可解决始末速度不为零的同步问题，并且，计算量较小，实时性较高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 速度 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种速度规划方法，其特征在于，包括：根据第一约束条件，对多轴机构的所有轴进行S型速度规划；其中，所述第一约束条件包括运动的路程、起点速度、末点速度、起点加速度、末点加速度、运行速度、最大运行速度、最大加速度以及最大加加速度；从规划结果中，选取时间最长的轴作为基准轴；根据第二约束条件，以三次B样条曲线为规划曲线，对其余的轴重新进行给定时间的速度规划；其中，所述第二约束条件包括运动的路程、起点速度、末点速度、起点加速度、末点加速度、最大运行速度、最大加速度、最大加加速度以及所述基准轴的总运行时间。
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