[发明专利]一种非接触式机器人激光焊接示教方法

摘要

本发明涉及激光焊接领域，具体地说是一种非接触式机器人激光焊接示教定位方法，具体步骤如下：步骤一：示教顶针通过机器人驱动移动与标定平面接触确定辅助激光标定位置点；步骤二：焊接激光器通过机器人驱动移动并射出激光器引导光路在所述辅助激光标定位置点形成光斑，调整空间多自由度调整架姿态，使辅助激光发生器射出的辅助激光光路在标定平面上产生的光斑与激光器引导光路产生的光斑重合，然后固定空间多自由度调整架姿态；步骤三：焊接示教时，焊接激光器通过机器人调整直到所述激光器引导光路和辅助激光光路在焊接目标上产生的光斑重合，获得示教目标位置点。本发明能够提高焊接轨迹规划效率，减少示教过程中发生干涉的可能性。

主权项

1.一种非接触式机器人激光焊接示教方法，其特征在于：包括机器人﹑示教顶针(2)、标定平面(4)、空间多自由度调整架(11)、焊接激光器(5)和辅助激光发生器(10)，其中辅助激光发生器(10)通过所述空间多自由度调整架(11)安装在所述焊接激光器(5)上，具体步骤如下：步骤一：示教顶针(2)通过机器人驱动移动与标定平面(4)接触确定辅助激光标定位置点(3)；步骤二：示教顶针(2)通过机器人驱动离开标定平面(4)，取下示教顶针(2)并将焊接激光器(5)安装在机器人夹持部位(1)，然后焊接激光器(5)通过机器人驱动移动到记录的辅助激光标定位置点(3)上方并且射出激光器引导光路(6)在所述辅助激光标定位置点(3)形成光斑，调整所述空间多自由度调整架(11)姿态，使辅助激光发生器(10)射出的辅助激光光路(9)在所述标定平面(4)上产生的光斑与所述激光器引导光路(6)产生的光斑重合，然后固定所述空间多自由度调整架(11)姿态；步骤三：焊接示教时，焊接激光器(5)通过机器人带动靠近焊接目标(8)，直到激光器引导光路(6)和辅助激光光路(9)在焊接目标(8)上均出现光斑，继续控制机器人调整焊接激光器(5)位置与姿态，直到所述激光器引导光路(6)和辅助激光光路(9)在焊接目标(8)上产生的光斑重合，从而获得示教目标位置点(7)。