[发明专利]待测板卡的针盒位置的确定方法和装置

摘要

本发明涉及一种待测卡板的针盒位置的确定方法和装置，该方法包括：控制机械臂移动至测试盒上方，并控制机械臂相机拍照定位待测板卡得到待测板卡的位置；待测板卡被放置在测试盒中对应的针盒内；机械臂相机固定在机械臂上；根据机械臂相机与机械臂的相对位置、机械臂在机械臂坐标系的坐标计算与待测板卡位置对应的第一向量；第一向量包括待测板卡与机械臂相机的夹角、待测板卡在机械臂坐标系中的横坐标信息和纵坐标信息；根据第一向量确定待测板卡的针盒位置。上位机能够根据第一向量精确地控制机械臂将待测板卡放置在测试盒对应的针盒中，无需人工操作，提高了板卡的测试效率。

主权项

1.一种待测板卡的针盒位置的确定方法，其特征在于，包括：控制机械臂移动至测试盒上方，并控制机械臂相机拍照定位待测板卡得到待测板卡的位置；所述待测板卡被放置在测试盒中对应的针盒内；所述机械臂相机固定在所述机械臂上；根据所述机械臂相机与所述机械臂的相对位置、所述机械臂在机械臂坐标系的坐标计算与所述待测板卡的位置对应的第一向量；所述第一向量包括所述待测板卡与所述机械臂相机的夹角、所述待测板卡在机械臂坐标系中的横坐标信息和纵坐标信息；根据所述第一向量确定所述待测板卡的针盒位置；在所述控制机械臂移动至测试盒上方，并控制机械臂相机拍照定位板卡得到待测板卡的位置的步骤之前，还包括：对所述机械臂相机进行校正，确定所述机械臂相机与所述机械臂的相对位置、所述机械臂相机的相关参数；所述对所述机械臂相机进行校正，确定所述机械臂相机与所述机械臂的相对位置、所述机械臂相机的相关参数的步骤包括：使用经校准的产线相机对参照物进行拍照，得到所述参照物在产线相机坐标系的坐标；所述参照物位于机械臂拾取板卡的工位上；所述产线相机固定在所述工位的上方；控制机械臂移动至所述工位的上方，控制机械臂相机对所述参照物进行拍照，得到所述参照物在机械臂相机坐标系的坐标；获取所述机械臂在机械臂坐标系的当前坐标以及所述产线相机在所述机械臂坐标系的坐标信息；根据所述参照物在产线相机坐标系的坐标、所述产线相机在所述机械臂坐标系的坐标信息、所述参照物在所述机械臂相机坐标系的坐标以及所述机械臂在机械臂坐标系的当前坐标计算得到所述机械臂相机与所述机械臂的相对位置。