[发明专利]工业机器人运动控制器的架构在审
| 申请号： | 201611144027.3 | 申请日： | 2016-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN106737769A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 王续南;姜金俊;滕朝华;周亚平;高维金;张立志;王博 | 申请（专利权）人： | 北京航天益森风洞工程技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙)11369 | 代理人： | 史霞 |
| 地址： | 100074 北京市丰台区云岗西路17号3*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人运动控制器的架构，包括ARM处理器，其作为主处理器，用于事件管理；FPGA处理器，其与ARM处理器连接，作为协处理器，用于负责各个关节电机伺服控制、输出数字量控制、输出位置脉冲、接收编码器信号及扩展IO信号的处理。本发明将ARM核心板为上位主处理器电路板，通过SPI高速串行接口总线与作为下位协处理器的FPGA进行数据交换。FPGA负责各个关节电机伺服控制、输出数字量控制、输出位置脉冲、接收编码器信号及扩展IO信号的处理。实现了独立于PC或IPC运行的功能，利用嵌入式硬件技术，减小了运动控制系统的结构规模，提高工业机器人在工业生产中的集成度，满足了精度要求，同时降低了成本。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 运动 控制器 架构 | ||
【主权项】：
一种工业机器人运动控制器的架构，其特征在于，包括：ARM处理器，其作为主处理器，用于事件管理；和，FPGA处理器，其与所述ARM处理器连接，作为协处理器，用于负责各个关节电机伺服控制、输出数字量控制、输出位置脉冲、接收编码器信号及扩展IO信号的处理。
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