[发明专利]基于无人机影像的飞行状态检测方法及装置

摘要

本发明提供了一种基于无人机影像的飞行状态检测方法及装置，涉及图像处理领域，所述方法包括：根据无人机获得的多幅图像中每幅图像对应的无人机位置信息，获取无人机飞行的多个航带中每个航带包括的多幅图像；获取每相邻的两幅图像间相互匹配的同名点，所述每相邻的两幅图像包括每个航带内每相邻的两幅图像以及不同航带间每相邻的两幅图像；根据获得的相互匹配的同名点，获取反映所述无人机飞行状态的多个影像参数。该方法及装置在根据图像对应的无人机位置信息的基础上进行航带划分，使划分后获取的同名点以及根据同名点获取的影像参数更准确。

主权项

1.一种基于无人机影像的飞行状态检测方法，其特征在于，所述方法包括：根据无人机获得的多幅图像中每幅图像对应的无人机位置信息，对所述多幅图像进行航带划分，确定无人机飞行的多个航带中每个航带包括的多幅图像；获取每相邻的两幅图像间相互匹配的同名点，所述每相邻的两幅图像包括每个航带内每相邻的两幅图像以及不同航带间每相邻的两幅图像；根据获得的相互匹配的同名点，获取反映所述无人机飞行状态的多个影像参数；其中，根据无人机获得的多幅图像中每幅图像对应的无人机位置信息，对所述多幅图像进行航带划分包括：根据无人机获取所述多幅图像的先后顺序确定所述多幅图像的排列顺序；在每连续三幅图像中，以第一图像对应的无人机位置为起点，第二图像对应的无人机位置为终点建立第一向量，以第二图像对应的无人机位置为起点，第三图像对应的无人机位置为终点建立第二向量，所述第一图像、第二图像以及第三图像为顺次排列的三幅图像；计算每连续三幅图像对应的第一向量与第二向量的夹角值，获得顺序排列的多个夹角值，所述多个夹角值的排列顺序与每个夹角值对应的第二图像的排列顺序相同；从第一个夹角值开始通过以下公式依次对所述多个夹角值进行累加：其中，i＝1,2,…n，表示顺次排列的第i幅图像、第i+1幅图像以及第i+2幅图像分别对应的无人机位置形成的向量的夹角值，Tp为预设累加阈值，SumAngle为累加值，实时判断当前累加值是否大于航带划分阈值，若是，将当前累加值置零，并且，当获得当前累加值的最后一个夹角值对应的第二向量与第一向量满足预设条件，将当前累加值的最后一个夹角值对应的第二图像划分为一个新的航带；当获得当前累加值的最后一个夹角值对应的第二向量与第一向量不满足预设条件，将当前累加值的最后一个夹角值对应的第三图像划分为一个新的航带。