[发明专利]基于无人机影像的飞行状态检测方法及装置

权利要求书

1.一种基于无人机影像的飞行状态检测方法，其特征在于，所述方法包括：

根据无人机获得的多幅图像中每幅图像对应的无人机位置信息，对所述多幅图像进行航带划分，确定无人机飞行的多个航带中每个航带包括的多幅图像；

获取每相邻的两幅图像间相互匹配的同名点，所述每相邻的两幅图像包括每个航带内每相邻的两幅图像以及不同航带间每相邻的两幅图像；

根据获得的相互匹配的同名点，获取反映所述无人机飞行状态的多个影像参数；

其中，根据无人机获得的多幅图像中每幅图像对应的无人机位置信息，对所述多幅图像进行航带划分包括：

根据无人机获取所述多幅图像的先后顺序确定所述多幅图像的排列顺序；

在每连续三幅图像中，以第一图像对应的无人机位置为起点，第二图像对应的无人机位置为终点建立第一向量，以第二图像对应的无人机位置为起点，第三图像对应的无人机位置为终点建立第二向量，所述第一图像、第二图像以及第三图像为顺次排列的三幅图像；

计算每连续三幅图像对应的第一向量与第二向量的夹角值，获得顺序排列的多个夹角值，所述多个夹角值的排列顺序与每个夹角值对应的第二图像的排列顺序相同；

从第一个夹角值开始通过以下公式依次对所述多个夹角值进行累加：

其中，i＝1,2,…n，表示顺次排列的第i幅图像、第i+1幅图像以及第i+2幅图像分别对应的无人机位置形成的向量的夹角值，Tp为预设累加阈值，SumAngle为累加值，

实时判断当前累加值是否大于航带划分阈值，若是，将当前累加值置零，并且，

当获得当前累加值的最后一个夹角值对应的第二向量与第一向量满足预设条件，将当前累加值的最后一个夹角值对应的第二图像划分为一个新的航带；

当获得当前累加值的最后一个夹角值对应的第二向量与第一向量不满足预设条件，将当前累加值的最后一个夹角值对应的第三图像划分为一个新的航带。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预设条件为第二向量的模小于第一向量的模。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每相邻的两幅图像包括第四图像以及第五图像，所述获取每相邻的两幅图像间相互匹配的同名点包括：

获取第四图像与第五图像中相互匹配的多对匹配特征点；

计算第四图像中每个匹配特征点到其他所有匹配特征点对应的多个第一距离，计算第五图像中每个匹配特征点到其他所有匹配特征点对应的多个第二距离；

获取每对匹配特征点对应的距离中，每个第一距离与目标第二距离之间的距离差，获得对应每对匹配特征点的多个距离差，其中，形成所述目标第二距离的两个匹配特征点与形成相应的第一距离的两个匹配特征点分别对应匹配；

计算所述每对匹配特征点对应的多个距离差的平均值，获得所述每对匹配特征点对应的距离差平均值；

将满足预设距离删除条件的距离差平均值对应的相互匹配的匹配特征点删除，获得的多对匹配特征点作为待匹配的两幅图像的多对匹配同名点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述满足预设距离删除条件的距离差平均值为：获得的所有距离差平均值中，预定比例的最大的距离差平均值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每相邻的两幅图像包括第四图像以及第五图像，所述获取每相邻的两幅图像间相互匹配的同名点包括：

获取第四图像与第五图像中相互匹配的多对匹配特征点；

以第四图像中的每个特征点作为起点，其他特征点作为终点形成对应每个特征点的多个第一向量，以第五图像中的每个特征点作为起点，其他特征点作为终点形成对应每个特征点的多个第二向量；

获取每对匹配特征点对应的向量中，每个第一向量与所述多个第二向量中的目标第二向量之间的夹角的角度值，所述目标第二向量为终点与相应的第一向量的终点为一对匹配特征点的第二向量，获得对应每对匹配特征点的多个角度值；

计算所述每对匹配特征点对应的多个角度值的平均值，获得所述每对匹配特征点对应的角度平均值；

将满足预设夹角删除条件的角度平均值对应的至少一对匹配特征点删除，获得的多对匹配特征点作为待匹配的两幅图像的多对匹配同名点。