[发明专利]一种面向低空飞行器的基于实景的航路点指示方法

摘要

本发明提供了一种面向低空飞行器的基于实景的航路点指示方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，指定航路点相对飞行器实时位置信息解算：根据飞行器实时位置，飞行器实时位置包括实时地理位置、高度、姿态、航向信息；指定航路点信息，包括地理位置信息，高度信息；计算该指定航路点相对飞行器机鼻位置的实时相对位置关系，包括实时相对距离和相对垂直距离相对机鼻指向方向的相对角度，实时相对距离包括相对直线距离、相对水平距离。

主权项

1.一种面向低空飞行器的基于实景的航路点指示方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，指定航路点相对飞行器实时位置信息解算：根据飞行器实时位置，飞行器实时位置包括实时地理位置、高度、姿态、航向信息；指定航路点信息，包括地理位置信息，高度信息；计算该指定航路点相对飞行器机鼻位置的实时相对位置关系，包括实时相对距离和相对垂直距离相对机鼻指向方向的相对角度，实时相对距离包括相对直线距离、相对水平距离；步骤二，实景图像采集，包括：2.1A从飞行器至指定航路点方向机载图像传感器控制指令：根据步骤一中所获取的指定航路点相对飞行器的实时位置信息，解算机载图像传感器的控制指令；通过该控制指令，控制机载图像传感器的视野的中心轴方向实时与由飞行器机鼻至指定航路点方向相同或保持在一定误差范围内，使得由飞行器机鼻至指定航路点方向内的景物始终在图像传感器的视野内；2.2A控制机载图像传感器采集实时图像：根据所述机载图像传感器控制指令，控制机载图像传感器始终面向指定航路点方向，并采集从飞行器至指定航路点方向的实时图像；步骤三，计算机生成该指定航路点的实时标识图像：根据所述飞行器信息，结合飞行器实时飞行状态，计算飞行器抵达该航路点的最短时间，根据收集得到的飞行器与指定航路点之间最短飞行路径的一定区域内的固定障碍物信息和非固定障碍物信息，判断是否存在对飞行器飞行构成威胁的障碍物，若存在对飞行器飞行构成威胁的障碍物，根据飞行器的位置信息与障碍物自身的信息，计算飞行器与障碍物的实时相对距离、最小的碰撞时间，计算机根据预定的指示图标绘制方法，绘制该指定航路点的指示图标，并叠加飞行器与该指定航路点的实时相对位置、最短抵达时间；若存在对飞行器飞行构成威胁的障碍物，还将叠加飞行器与障碍物的实时相对距离、最小的碰撞时间；步骤四，图像叠加：将所述实时图像与所述实时标识图像进行叠加；其中，实时标识图像中的指示图标，叠加到所述实时图像中的相应位置处，所述实时图像的其他区域不叠加任何图像信息，所叠加的图像中的水平面与真实的地平面相平行；步骤五，图像输出：将前述步骤生成的图像信息，输出至驾驶员的监视设备。