[发明专利]一种用于浇树的机器人

摘要

本发明提供一种用于浇树的机器人，包括底座、浇水机械臂、四个行走轮、储水箱、太阳能电池板、控制系统、输入系统，其特征在于：所述的浇水机械臂的半圆形滑块滑动安装在底座上的半圆形导轨里，所述的四个行走轮的第三大齿轮转轴转动安装在底座的第三大齿轮转轴支撑座里，第四步进电机底面固定安装在底座的第四步进电机固定座里面；所述的储水箱固定安装在底座上面的后侧位置，所述的太阳能电池板、固定安装在底座上面的右侧位置；所述的控制系统和输入系统固定安装在底座上面左侧位置；通过水分探测传感器探测土壤里面的水分可以确定给树浇多少水可以使树达到所需要的水分，通过太阳能电池板可以使机器人获得源源不断的能源。

主权项

1.一种用于浇树的机器人，包括底座（1）、浇水机械臂（2）、四个行走轮（3）、储水箱（4）、太阳能电池板（5）、控制系统（7）、输入系统（8），其特征在于：所述的浇水机械臂（2）的半圆形滑块滑动安装在底座（1）上的半圆形导轨（103）里，所述的四个行走轮（3）的第三大齿轮转轴（311）转动安装在底座（1）的第三大齿轮转轴支撑座（105）里，第四步进电机（313）底面安装在底座（1）的第四步进电机固定座（106）里面；所述的储水箱（4）固定安装在底座（1）上面的后侧位置，所述的太阳能电池板（5）固定安装在底座（1）上面的右侧位置；所述的控制系统（7）和输入系统（8）固定安装在底座（1）上面左侧位置；所述的底座（1）包括底板（101），底板（101）是一个长方形的板子，在其前侧设有一个半圆形支撑架（102），在半圆形支撑架（102）上面设有半圆形导轨（103），在半圆形支撑架（102）内部设有半圆形齿条（104）；在底板（101）上面前侧中间位置设有行走摄像头（6），行走摄像头（6）包括舵机（601）、第二摄像头支撑杆（602）、第二摄像头支撑座（603）、两个第二摄像头（604），所述的舵机（601）竖直向上放置，其底面固定安装在底板（101）上面，其电机轴与第二摄像头支撑杆（602）下面固定连接，所述的第二摄像头支撑座（603）下面固定安装在第二摄像头支撑杆（602）上面；所述的第二摄像头（604）固定安装在第二摄像头支撑座（603）前面；在底板（101）下面四个角处各设有一个第四步进电机固定座（106），在每个第四步进电机固定座（106）的外侧都设有一个第三大齿轮转轴支撑座（105）；所述的浇水机械臂（2）包括第一步进电机（201）、第一步进电机底座（202）、第一齿轮（203）、第一并联机构底座（204）、六个第一液压缸（205）、第二并联机构底座（206）、第一伸缩套筒支撑座（207）、第一伸缩套筒（208）、第二大齿轮（209）、第二步进电机（210）、第二步进电机固定座（211）、第二小齿轮（212）、第二液压缸（213）、第一伸缩杆（214）、第三液压缸支撑座（215）、两个第三液压缸（216）、第一摄像头固定架（217）、两个第一摄像头（218）、第三液压缸顶板（219）、浇水头（220）、水分探测传感器（221）、半圆形滑块，所述的所述第一步进电机底座（202）是一个长方形板子，在其上面设有一个长方形的隔板，在第一步进电机底座（202）上面后侧设有一个圆孔；所述的第一步进电机（201）竖直向下放置，其下面固定安装在第一步进电机底座（202）上面，其电机轴穿过第一步进电机底座（202）上面的孔与第一齿轮（203）固定连接，所述的第一并联机构底座（204）下面的支撑柱固定安装在第一步进电机底座（202）上面；所述的六个第一液压缸（205）两两一组，每个第一液压缸（205）的缸体底部铰接安装在第一并联机构底座（204）右侧，第一液压缸（205）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底座（206）左侧；每组第一液压缸（205）中的两个第一液压缸（205）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第一液压缸（205）的轴线呈V型分布；所述的第二大齿轮（209）固定安装在第二并联机构底座（206）上面，所述的第一伸缩套筒支撑座（207）是一个长方形板子，在其上面设有一个大的圆孔和一个小的圆孔，大孔和小孔相交；所述的第一伸缩套筒支撑座（207）固定安装在第一伸缩套筒（208）后面，在第一伸缩套筒（208）后面设有第二步进电机固定座（211），所述的第二步进电机（210）竖直放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定座（211）里，其电机轴与第二小齿轮（212）固定连接，所述的第二小齿轮（212）安装在第一伸缩套筒支撑座（207）的小孔里，第二大齿轮（209）转动安装在第一伸缩套筒支撑座（207）的大孔里；所述的第二小齿轮（212）和第二大齿轮（209 ）相互啮合；所述的第一伸缩杆（214）一端滑动安装在第一伸缩套筒（208）的孔里，另一端与第三液压缸支撑座（215）的斜面固定连接；所述的两个第三液压缸（216）的缸体后端固定安装在第三液压缸支撑座（215）一侧，其活塞杆端部与第三液压缸顶板（219）背面固定连接；所述的浇水头（220）固定安装在第三液压缸顶板（219）的孔里；所述的第一摄像头固定架（217）固定安装在浇水头（220）上面，第一摄像头（218）固定在第一摄像头固定架（217）上面；所述的水分探测传感器（221）固定安装在浇水头（220）上面；所述的行走轮（3）包括两个轮子（301）、第三步进电机（302）、第三步进电机固定座（303）、轮子固定座（304）、轮子轴（305）、第二伸缩杆（306）、第二伸缩套筒（307）、第四液压缸（308）、第二伸缩套筒固定板（309）、第三大齿轮（310）、第三大齿轮转轴（311）、第三小齿轮（312）、第四步进电机（313），所述的两个轮子（301）固定安装在轮子轴（305）上面，轮子轴（305）转动安装在轮子固定座（304）上面的孔里；所述的第三步进电机固定座（303）一侧固定安装在轮子固定座（304）左侧，所述的第三步进电机（302）水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定座（303）下面，其电机轴与轮子轴（305）一侧通过联轴器固定连接；所述的第二伸缩套筒（307）一端设有轴，第二伸缩套筒（307）的轴与第三大齿轮（310）固定连接，第二伸缩套筒（307）另一端设有孔，所述的第二伸缩杆（306）一端固定安装在轮子固定座（304）上面，另一端滑动安装在第二伸缩套筒（307）下面的孔里；所述的第四液压缸（308）缸体底端固定安装在第二伸缩套筒（307）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（306）侧面的支撑板固定连接；所述的第二伸缩套筒固定板（309）是一个长方形板子，在其右侧上面位置设有一个支撑板，所述的在第二伸缩套筒固定板（309）上面设有一个大圆孔和一个小圆孔，所述的大圆孔和小圆孔相交；所述的第三大齿轮（310）转动安装在第二伸缩套筒固定板（309）上面的大圆孔里，所述的第三小齿轮（312）转动安装在第二伸缩套筒固定板（309）上面的小圆孔里；所述的第三大齿轮转轴（311）一端固定安装在第三大齿轮（310）上面，一端转动安装在第三大齿轮转轴支撑座（105）里；所述的第四步进电机（313）竖直向下放置，其底面固定安装在第四步进电机固定座（106）里面，其电机轴与第三小齿轮（312）固定连接；所述的第二伸缩套筒固定板（309）上面的支撑板与第四步进电机（313）下面固定连接。