[发明专利]一种无人机远距航路规划方法

摘要

本发明公开了一种无人机远距航路规划方法，属于航空航天技术领域。本发明包括以下步骤：步骤一、判断无人机是否需要爬高；步骤二、确定无人机任务高度；步骤三、采用优势计算模型及利用综合优势函数确定无人机任务实施点及任务实施高度；步骤四、确定无人机爬高增速时机；充分考虑飞机隐蔽特性的前提下对无人机进行远距航路规划，安全引导无人机到最佳探测区，将任务实施的引导算法进行了优化，极大的提高了无人机的完成实施任务的自身安全性与效能，在保证自身安全的前提下规划最大优势任务实施点。

主权项

一种无人机远距航路规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、设定无人机门限距离Rth，无人机距离目标飞机的距离R,判断无人机是否需要爬高；若R＞Rth，则需要爬高；若R＜Rth，则寻找当前任务高度的任务实施点；步骤二、确定无人机任务高度；无人机的任务高度H*取决于目标飞机所属方的雷达对无人机的发现距离和能够使无人机完成任务所需的距离；当无人机完成任务所需的最大距离与目标飞机所属方的雷达探测距离之差的最大值对应的无人机飞行高度即为无人机的任务高度H*；步骤三、采用优势计算模型及利用综合优势函数确定无人机任务实施点及任务实施高度；S＝KrSr+KtSt+KvSv+KeSe其中Kr、Kt、Kv、Ke为加权系数，Sr为距离优势、St为角度优势、Sv为速度优势、Se为能量优势；步骤四、确定无人机爬高增速时机D；其中V1表示无人机的巡航速度，V2表示无人机任务实施时的速度，t增速表示无人机增速过程中的时间，a表示无人机的最大平飞加速度，ΔH表示爬高的高度差，表示爬升率的平均大小，表示爬高过程中的时间，表示增速过程中水平面上的飞行距离，V爬高水平表示爬高过程中无人机的平飞速度，VT表示目标的速度，R转弯表示无人机的转弯半径。