[发明专利]一种电力巡线四旋翼无人机自主避障系统

摘要

本发明公开了一种电力巡线四旋翼无人机自主避障系统，包括飞行控制模块、自主避障模块、超声波测距模块和GPRS通信模块；本发明将超声波测距模块分别布置于无人机的前后左右上下六个方向，用来检测无人机各个方向是否有障碍物以及与障碍物之间的距离，利用自主避障模块根据超声波检测到的障碍物信息，自主避开障碍物，对四旋翼无人机的飞行方向进行改变，并通过GPRS通信模块将更新后的无人机位置发送给上位机，重新规划无人机路径。由此，本发明能够实现四旋翼无人机三维自主避障，同时结构简单，轻便，具有较大的实用价值。

主权项

一种电力巡线四旋翼无人机自主避障系统，包括用于控制四旋翼无人机飞行状态的飞行控制模块；其特征在于，还包括：超声波测距模块，用于检测无人机周围是否存在障碍物以及与障碍物之间的距离；GPRS通信模块，用于接收地面上位机发送的导航信息，同时将飞行控制模块提供的飞行状态信息发送给上位机；自主避障模块，根据超声波测距模块检测到的障碍物信息通过分析向飞行控制模块发出避障飞行指令，同时对所述导航信息进行解析及预处理后发送给飞行控制模块；所述的飞行控制模块基于导航信息控制无人机的飞行状态并根据避障飞行指令驱动无人机做出避障动作，同时将飞行状态信息通过自主避障模块转发给GPRS通信模块。