[发明专利]一种光电设备跟踪脱靶量时滞补偿控制方法

摘要

一种光电设备跟踪脱靶量时滞补偿控制方法，包括以下步骤：获取光电设备探测器输出的光电探测器目标与光电设备传感器视轴之间的靶面像素坐标或偏差，通过函数对获取的脱靶量信号进行最速平滑规划，对平滑后脱靶量信号时间进行滞后补偿，对得到的时间滞后补偿过的脱靶量信号中的误差项进行非线性误差处理，最后将处理过的信号传送至功率驱动器件以控制光电设备传感器视轴跟踪目标。本发明有益效果：本发明提高光电设备控制回路的跟踪带宽，进而提高光电设备对动态目标的响应性能和跟踪精度。

主权项

1.一种光电设备跟踪脱靶量时滞补偿控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、获取光电设备探测器输出的光电探测器目标与光电设备传感器视轴之间的靶面像素坐标或偏差，即脱靶量信号u(k),k表示时刻；步骤二、通过f函数对步骤一获取的脱靶量信号u(k)进行最速平滑规划，即将u(k)输入式(1)、(2)中求出k时刻平滑后的脱靶量信号x1(k)和k时刻平滑后的脱靶量信号x1(k)的变化率x2(k)；其中，x1(k)为k时刻平滑后的脱靶量信号，x2(k)为k时刻平滑后的脱靶量信号x1(k)的变化率，r为加速度因子，h为滤波因子，T为积分步长，其它参数均为中间变量；步骤三、对平滑后脱靶量信号x1(k+1)时间进行滞后补偿，具体方法为：根据步骤二得到的平滑脱靶量信号x1(k+1)和该信号的变化率x2(k+1)通过式(3)计算τ时间前的预测脱靶量e0(k+1)以弥补脱靶量的滞后时间；e0(k+1)＝x1(k+1)+τx2(k+1)        (3)步骤四、通过式(4)和(5)对步骤三得到的时间滞后补偿过的脱靶量信号中的误差项进行非线性误差处理：Uc＝Kif·∫fal(e0(k),α,δ)·dt+Kpf·fal(e0(k),α,δ)+Kdf·e0(k)   (4)其中，e0(k)表示误差信号，δ为线性段的区间长度，α∈(0,1)，Uc为非线性误差处理后的控制量，Kif为积分增益，Kpf为比例增益，Kdf为微分增益，其它参数均为中间变量；步骤五、将步骤四得到的Uc信号传送至功率驱动器件以控制光电设备传感器视轴跟踪目标。