[发明专利]十字滑块式四支链三平一转高速并联机械手

摘要

本发明公开了一种十字滑块式四支链三平一转高速并联机械手，包括固定机架、动平台以及四条结构相同的运动支链；动平台包括四个导杆、四个滑套、两个半圆齿轮、两个水平连杆、平台、旋转轴和末端执行器，在位于平台与末端执行器之间的轴段上设有与两个半圆齿轮啮合的中心齿轮；两个相同的半圆齿轮分别与相邻两滑套转动连接；在驱动装置的带动下，四个驱动装置的输出端将动力传递给四个运动支链，运动支链将动力传递给滑套，带动两个相同的半圆齿轮转动，继而通过齿轮传动带动旋转轴转动，从而使末端执行器具有三个平动自由度和一个转动自由度。

主权项

1.一种十字滑块式四支链三平一转高速并联机械手，包括固定机架(2)、动平台(7)以及四条结构相同的运动支链；所述固定机架(2)上固接有四个驱动装置(1)；四条结构相同的运动支链在空间分布于所述固定机架(2)与动平台(7)之间；每条运动支链均包括近架杆(3)和两个平行且等长的远架杆(5a、5b)，所述近架杆(3)的一端与所述驱动装置(1)固接，所述驱动装置(1)为所述近架杆(3)提供一个转动自由度，所述近架杆(3)的另一端固接有上连接轴(4)，所述两个平行的远架杆(5a、5b)的同一端分别与所述上连接轴(4)的两端球铰接，所述两个平行的远架杆(5a、5b)的另一端分别与一下连接轴(6)球铰接；所述下连接轴(6)、所述上连接轴(4)和所述两个平行的远架杆(5a、5b)构成一平行四边形结构；四条运动支链的下连接轴(6)均与所述动平台(7)固接；四条结构相同的运动支链保证动平台(7)实现空间三维移动；其特征在于：所述动平台(7)包括旋转轴(14)，所述旋转轴(14)的上端设有一平台(13)，所述旋转轴(14)的下端固接有末端执行器(15)，所述平台(11)上装有按照以旋转轴(14)轴线为中心呈放射状布局的四个导杆(8)，每个导杆(8)上均分别套装有一滑套(9)，四个滑套(9)分别与四条结构相同的运动支链中的下连接轴(6)固连；在所述旋转轴(14)上设一中心齿轮(11)；相邻两个滑套(9)为一组，两组滑套的下端分别与两个相同的半圆齿轮(10a、10b)转动连接，两个半圆齿轮(10a、10b)分别与所述中心齿轮(11)啮合；四个驱动装置(1)的输出端将动力传递给四个运动支链，运动支链将动力传递给滑套(9)，带动两个相同的半圆齿轮(10a、10b)转动，继而通过齿轮传动带动旋转轴(14)转动，从而使末端执行器(15)具有三个平动自由度和一个转动自由度。