[发明专利]一种面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法有效
| 申请号： | 201611010650.X | 申请日： | 2016-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN108067770B | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 白宁;崔龙;王宏伟;张峰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B23K37/00 | 分类号： | B23K37/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 李巨智 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法，启动生产线内多任务机器人，向PLC发送自身状态信息和等待车型请求；如果相邻工位上有工件，则读取生产线最末端工位车型号信息，多任务机器人依预设的权重选取任务，PLC判断当前任务是否可以执行，如果可以执行，则执行任务至任务完成；如果相邻工位上没有工件，多任务机器人递减任务权重，等待读取前一工位的车型号信息并判断前一工位上是否有工件，如果是，则读取前一工位的车型号信息。本发明使多台机器人及运动设备在不发生碰撞的情况下优化了多任务机器人的任务调度，有效提高生产线生产节拍并降低了线体PLC负担，提高线体的生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 工位 读取 车型 焊装生产线 机器人协调 汽车顶盖 相邻工位 权重 线体 自身状态信息 调度 任务调度 任务完成 生产节拍 生产效率 运动设备 预设 递减 发送 优化 | ||
【主权项】：
1.一种面向汽车顶盖焊装生产线多任务机器人协调调度方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：启动生产线内多任务机器人，向PLC发送自身状态信息和等待车型请求；步骤2：判断相邻工位上是否有工件，如果有，则读取生产线最末端工位车型号信息，并执行步骤3，否则执行步骤4；步骤3：多任务机器人依预设的权重选取任务，PLC判断当前任务是否可以执行，如果是，则执行任务至任务完成，并返回步骤1，否则多任务机器人递减任务权重后重新执行步骤3；步骤4：等待读取前一工位的车型号信息并判断前一工位上是否有工件，如果是，则读取前一工位的车型号信息，并执行步骤3；否则执行步骤1。
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