[发明专利]一种多功能末端执行器

摘要

本发明涉及一种多功能末端执行器，包括具有往复伸缩功能的驱动装置，所述驱动装置的输出端经联动机构连接有由驱动装置驱动的剪切机构，所述剪切机构上设置有与其同步运动并具有夹取功能的末端执行机构，所述驱动装置的上端还设置有驱动其旋转用于实现末端执行机构完成钻孔的伺服机构。不仅结构紧凑，而且集剪、夹、钻等三大功能于一体，方便使用。

主权项

1.一种多功能末端执行器，其特征在于，包括具有往复伸缩功能的驱动装置，所述驱动装置的输出端经联动机构连接有由驱动装置驱动的剪切机构，所述剪切机构上设置有与其同步运动并具有夹取功能的末端执行机构，所述驱动装置的上端还设置有驱动其旋转用于实现末端执行机构完成钻孔的伺服机构；所述驱动装置包括设置于座壳内的液压缸，所述液压缸的伸缩杆下端铰接有一对形成八字形的第一连杆，所述第一连杆的下端分别铰接有用于与联动机构相连接的第二连杆；所述联动机构包括经连接件与座壳相连接的固定板，所述固定板的一侧面上铰接有一对相啮合的齿轮，所述第二连杆的下端分别与相应的齿轮的外侧部相铰接以驱动齿轮转动，位于一对齿轮上分别具有斜置的向下延伸的连接杆；所述剪切机构包括上端经铰接销轴与固定板下部的另一侧面相铰接的一对剪切刀板，位于一对剪切刀板的下端分别铰接有第三连杆，所述第三连杆的上端经铰接销轴与设置于连接杆下端部的连接长槽相铰接。