[发明专利]用于自主水下航行器自动驾驶仪计算机测试的实时仿真装置有效
| 申请号： | 201610934002.7 | 申请日： | 2016-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN106569478B | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 李鹏 | 申请（专利权）人： | 西安兰海动力科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 西安毅联专利代理有限公司 61225 | 代理人： | 杨燕珠 |
| 地址： | 710000 陕西省西安市高新区唐延南路*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开用于自主水下航行器自动驾驶仪计算机测试的实时仿真装置，包括：导航与控制仿真计算机、自动驾驶仪的控制计算机、视景仿真计算机、多普勒测速仪模拟器、罗经模拟器、深度传感器模拟器和舵机模拟器；所述多普勒测速仪模拟器和罗经模拟器通过RS232接口，所述深度传感器模拟器通过A/D接口以及所述舵机模拟器通过D/A接口将将所述导航与控制仿真计算机和自动驾驶仪的控制计算机相互连接，所述导航与控制仿真计算机将启动信号通过数字1接口发送，自动驾驶仪的控制计算机将停车信号通过数字0接口发送导航与控制仿真计算机，由视景仿真计算机进行可视化显示。利用该实时仿真装置，可以在实验室内对自主水下航行器自动驾驶仪计算机进行系统测试。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自主 水下 航行 自动驾驶仪 计算机 测试 实时 仿真 装置 | ||
【主权项】：
1.用于自主水下航行器自动驾驶仪计算机测试的实时仿真装置，其特征在于，包括：导航与控制仿真计算机、自动驾驶仪的控制计算机、视景仿真计算机、多普勒测速仪模拟器、罗经模拟器、深度传感器模拟器和舵机模拟器；所述多普勒测速仪模拟器和罗经模拟器通过RS232接口，所述深度传感器模拟器通过A/D接口以及所述舵机模拟器通过D/A接口将所述导航与控制仿真计算机和自动驾驶仪的控制计算机相互连接；所述导航与控制仿真计算机将启动信号通过数字1接口发送，自动驾驶仪的控制计算机将停车信号通过数字0接口发送导航与控制仿真计算机；所述导航与控制仿真计算机最后通过以太网将自主水下航行器的姿态、速度、角速度以及经纬度和深度发送给视景仿真计算机，由视景仿真计算机进行可视化显示；所述舵机模拟器将自动驾驶仪计算机输出的舵机指令电压信号，转换为实际舵角信号，动态传递函数模型为![]()
其中，δd为自动驾驶仪计算机输出的舵角指令，δ为舵机模拟器输出的实际舵角，T为舵机的时间常数，取为0.05sec；所述罗经模拟器将自主水下航行器的航向角、俯仰角和横滚角的数据周期性的以固定长度的字符串输出。
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