[发明专利]一种慈姑自动收获机器人及其电学控制系统

摘要

本发明涉及农业机械领域，具体的说是一种慈姑自动收获机器人及其电学控制系统，其自动收获机主体包括拔取装置、清洗装置、切球装置、支撑装置、行走机构、螺旋桨和PLC控制器；所述的清洗装置包括皮带输送机、输泥板、撑管架、喷嘴、水泵、一号水管、二号水管、筛网和电磁阀；所述的切球装置包括固定架、一号分隔板、摄像头、切球气缸、刀片、集料板和二号分隔板；所述的支撑装置包括顶板、底板和气囊；所述的电学控制系统包括可编程控制器、气压单元、液压单元、伺服电机单元和伺服控制器；本发明能够实现两栖运动；且本发明能够实现对茨菰的自动拔取、自动清洗、自动对茨菰球茎和茨菰主体的分离，自动化程度高，提高了工作效率。

主权项

一种慈姑自动收获机器人，其特征在于：包括拔取装置(1)、清洗装置(2)、切球装置(3)、支撑装置(4)、行走机构(5)、螺旋桨(6)和PLC控制器；所述的拔取装置(1)位于支撑装置(4)左端，所述的清洗装置(2)位于支撑装置(4)中部，所述的切球装置(3)位于支撑装置(4)右端，所述的行走机构(5)位于支撑装置(4)四周，所述的螺旋桨(6)位于支撑装置(4)右端，所述的PLC控制器安装在支撑装置(4)上，其中：所述的拔取装置(1)整体为链传动结构，所述的拔取装置(1)包括传送链(11)和挡板(14)，所述的传送链(11)由长条形链板(12)组成，所述的传送链(11)沿支撑装置(4)从左往右倾斜向上布置，且所述的传送链(11)左端位于支撑装置(4)的左端前下方，所述的传送链(11)右端位于支撑装置(4)的左部上方；所述传送链(11)的链板(12)上均匀设置有圆柱形拔取杆(13)，所述拔取杆(13)与对应链板(12)端面垂直，且相邻两个拔取杆(13)之间距离为2cm；传送链各链板(11)上的每排拔取杆(13)均包括一号拔杆和二号拔杆，一号拔杆与二号拔杆相互交错布置，并排的每两个二号拔杆之间布置有一根一号拔杆，且二号拔杆的高度是一号拔杆的三倍；所述传送链(11)右端沿支撑装置(4)从后往前竖直布置有一块扁平挡板(14)，且所述的挡板(14)上端设置有阻隔条(141)，所述的各阻隔条(141)位于传送链(11)右端的各拔取杆(13)之间；所述的清洗装置(2)包括皮带输送机(21)，位于皮带输送机(21)下方的输泥板(22)、位于皮带输送机(21)左部的撑管架(23)、喷嘴(24)、水泵(25)、一号水管(26)、二号水管(27)、筛网(28)和电磁阀(29)；所述的皮带输送机(21)水平安装在支撑装置(4)上方，且皮带输送机(21)左端位于拔取装置(1)的传送链(11)右端下方，皮带输送机(21)右端贯穿切球装置(3)；且所述的皮带输送机(21)上均匀设置有漏泥孔(211)；所述的输泥板(22)截面为“人”字形，且输泥板(22)两侧固定在支撑装置(4)上端面；所述的撑管架(23)顶部位于皮带输送机(21)左端上方，且撑管架(23)下端固连在支撑装置(4)上端面；所述的喷嘴(24)均匀安装在撑管架(23)上，且喷嘴(24)沿撑管架(23)前后方向安装有不少于十个，所述的水泵(25)固定在支撑装置(4)右端，所述的水泵(25)与各喷嘴(24)之间通过一号水管(26)相连接，所述的二号水管(27)一端与水泵(25)相连接，二号水管(27)另一端固定在支撑装置(4)下方，且二号水管(27)上安装有筛网(28)，一号水管(26)上安装有电磁阀(29)；所述的切球装置(3)包括固定架(31)、一号分隔板(32)、摄像头(33)、切球气缸(34)、刀片(35)、集料板(36)和二号分隔板(37)；所述的固定架(31)位于切球装置(3)左部，所述的一号分隔板(32)沿支撑装置(4)从左往右竖直布置在固定架(31)下部，所述的一号分隔板(32)沿固定架(31)至少布置有五十个，各一号分隔板(32)之间形成输送通道(321)，所述各相连一号分隔板(32)之间距离为4‑6cm；所述清洗装置(2)的皮带输送机(21)右端位于一号分隔板(32)右端下方；所述各输送通道(321)内从左往右依次按照有摄像头(33)和切球气缸(34)，所述的各切球气缸(34)下端均固定有刀片(35)；所述的集料板(36)水平位于固定架(31)右侧，且集料板(36)上端面与皮带输送机(21)上端面等高，且所述的集料板(36)左端与固定架(31)右端相连接，所述的集料板(36)左端上端面沿支撑装置(4)左右方向从左往右竖直固布置有至少五十个二号分隔板(37)，且所述二号分隔板(37)与所述一号分隔板(32)一一对应；所述各二号分隔板(37)之间形成分流通道(371)，所述的各分流通道(371)内均设置有直径为4‑6cm的落料孔(372)。