[发明专利]三支链三自由度并联机构

摘要

本发明涉及机器人，提供一种三支链三自由度并联机构，包括定平台以及动平台，还包括三个弧形连杆，三个弧形连杆的各转动轴线之间两两相交且各转动轴线均平行于定平台，每一弧形连杆均具有沿其长度方向弧形延伸的滑槽，动平台设置有与三个弧形连杆一一对应的三个连接轴，每一连接轴其中一端与动平台固定连接，另一端铰接有连接头，连接头滑动设置于对应滑槽内。本发明中，弧形连杆与定平台之间可转动连接，且通过连接轴与连接头配合滑动连接，对此可驱动各弧形连杆转动后，则可控制动平台绕空中某点沿三个方向进行翻转，整个过程中动平台运动平稳，控制精度比较高，具有较好的鲁棒性与承载性，且可以避免伴随运动发生，灵活度高。

主权项

1.一种三支链三自由度并联机构，包括定平台以及位于所述定平台上方的动平台，其特征在于：还包括均与所述定平台可转动连接的三个弧形连杆，三个所述弧形连杆的各转动轴线之间两两相交且各所述转动轴线均平行于所述定平台，每一所述弧形连杆均具有沿其长度方向弧形延伸的滑槽，所述动平台设置有与三个所述弧形连杆一一对应的三个连接轴，每一所述连接轴其中一端与所述动平台固定连接，另一端铰接有连接头，所述连接头滑动设置于对应的所述滑槽内。