[发明专利]基于图像无标定的视觉伺服机械手及其控制方法

摘要

本发明公开了一种基于图像无标定的视觉伺服机械手及其控制方法，其通过直接根据在初始位姿拍摄的图像，获取目标的形状特征以及机械手应当抓取的位置，同时根据目标的形状特征，调整机械手的位姿为抓取位姿，再结合距离传感器测得的机械手与目标的距离，完成对目标的抓取，从而使机械手的工作效率更高，对环境的适应性更强。

主权项

一种基于图像无标定的视觉伺服机械手的控制方法，其特征在于，包括以下步骤，S1：建立一个包含机械手活动区域的空间坐标系，并设定一个初始位姿，使机械手每完成抓取任务后，返回至初始位姿；S2：在机械手处于初始位姿的状态下，通过位于机械手末端关节上的摄像元件拍摄工作台的图像；S3：根据所述摄像元件拍摄的图像，获取图像中目标的重心坐标以及水平、对角和垂直方向的几何不变矩值μ2,0、μ1,1和μ0,2；S4：根据重心坐标以及水平、对角和垂直方向的几何不变矩值μ2,0、μ1,1和μ0,2，调整机械手的位姿为抓取位姿，并根据位于机械手夹取装置上的距离传感器检测与目标的距离，控制机械手向目标移动的距离，从而所述机械手完成对抓取目标的抓取。