[发明专利]一种控制力矩陀螺驱动的空间机械臂在审
| 申请号： | 201610887244.5 | 申请日： | 2016-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN106313031A | 公开（公告）日： | 2017-01-11 |
| 发明（设计）人： | 贾英宏;贾世元;徐世杰;冯骁 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京慧泉知识产权代理有限公司11232 | 代理人： | 王顺荣,唐爱华 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种控制力矩陀螺驱动的空间机械臂，其包括末端作用器、万向节、控制力矩陀螺群；其中，末端作用器包含有内接体；机械臂的末端作用器与其内接体连接构成新的构型，机械臂的末端作用器固连在万向节的一端，内接体固连在万向节的另一端，在末端作用器上安装一组控制力矩陀螺群，以提供末端作用器运动需要的力矩。本发明的新构型将传统的柱铰关节替换为万向节关节，在相同机械臂关节的情况下增加了空间机械臂的自由度，提高了空间机械臂末端作用器的灵活性。新构型取消了传统的电机驱动，通过在末端作用器上安装控制力矩陀螺装置，驱动末端作用器的运动，基于控制力矩陀螺驱动的空间机械臂在关节处无主动反作用力矩。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 力矩 陀螺 驱动 空间 机械 | ||
【主权项】：
一种控制力矩陀螺驱动的空间机械臂，其特征在于：所述的机械臂包括末端作用器、万向节、控制力矩陀螺群；其中，末端作用器包含有内接体；机械臂的末端作用器与其内接体相连，机械臂的末端作用器固连在万向节的一端，内接体固连在万向节的另一端，在末端作用器上安装一组控制力矩陀螺群，以提供末端作用器运动需要的力矩。
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