[发明专利]一种车间搬运用多自由度液压驱动机械手

摘要

本发明涉及一种车间搬运用多自由度液压驱动机械手，机械手具有五个自由度，包括手部夹持机构、腕部回转机构、伸缩手臂机构以及机身机构；机身机构包括基座、回转缸、升降缸和回转臂，回转缸置于升降缸之上。手部夹持机构包括手爪以及驱动手爪做夹紧运动的直线型夹紧液压缸；伸缩手臂机构为双导向杆伸缩手臂结构，腕部回转机构设置在伸缩手臂机构的前端，用于连接手部夹持机构和伸缩手臂机构，并且实现手部夹持机构的回转运动。本发明的液压驱动机械手能实现空间五自由度的运动，克服现有机械手的不足，结构简单，具有可控、可调、性能优良、输出柔性等性能，能在较多环境下代替人工进行作业，提高工作效率。

主权项

一种车间搬运用多自由度液压驱动机械手，其特征在于：所述机械手为圆柱坐标式机械手，机械手具有五个自由度，其中，第一自由度为手抓张合，第二自由度为手部回转，第三自由度为手臂伸缩，第四自由度为手臂回转，第五自由度为手臂升降；所述机械手包括手部夹持机构、腕部回转机构、伸缩手臂机构以及机身机构；所述机身机构包括基座、回转缸、升降缸和回转臂（1），回转缸置于升降缸之上，回转臂（1）与回转缸的上端盖连接，回转缸的动片与缸体连接，由缸体带动回转臂（1）做回转运动，回转缸的转轴与升降缸的活塞杆一体设置，活塞杆为空心活塞杆，活塞杆内装一花键套与花键轴配合，活塞升降由花键轴导向，花键轴与升降缸的下端盖通过花键固定，下端盖与设置在地面上的基座固定连接；所述手部夹持机构包括手爪（2）以及驱动手爪（2）做夹紧运动的直线型夹紧液压缸，手爪（2）包括指座、两个夹持手指以及用于传递夹紧液压缸动力的伸缩杆，指座与夹紧液压缸的缸体之间固定连接，夹紧液压缸的活塞杆与手爪（2）的伸缩杆传动连接；所述伸缩手臂机构为双导向杆伸缩手臂结构，伸缩手臂机构包括双导向杆液压缸（3）以及液压缸底板，液压缸底板固定设置在回转臂（1）的上端，双导向杆液压缸（3）安装在液压缸底板上；所述腕部回转机构设置在伸缩手臂机构的前端，用于连接手部夹持机构和伸缩手臂机构，并且实现手部夹持机构的回转运动，腕部回转机构采用回转液压缸（4）结构设置，回转液压缸（4）的定片与后盖之间以及回转缸体和前盖之间均采用螺钉和销子进行连接和定位，回转液压缸（4）的动片与手部夹持机构中的夹紧液压缸缸体之间为键连接，当回转液压缸（4）的两腔分别通入液压油时，驱动动片连同夹紧液压缸缸体和指座一同转动。