[发明专利]一种基于临界区加锁解锁的多机器人调度方法

摘要

本发明涉及一种机器人调度方法，具体涉及一种对机器人运行环境进行临界区划分并通过上锁机制实现调度的调度方法。

主权项

1.一种基于基于临界区加锁解锁的多机器人调度方法，包括以下步骤：1)调度系统分析路径，根据临界区识别算法找出临界区，所述临界区识别算法为：a.穷举所有可行的路线；b.将所有路线合并为一平面路线集合；c.对平面上任意一点判断，该点距离每一段路线的距离；d.若到某一段的距离小于机器人半径，即视为该点在对应路径范围内；e.若某一点在多条路径范围内，则该点为临界点；f.临界点在平面上构成多个区域，根据平面区域的连通性可将整个临界区域分为多个子区域，每个子区域即为一个临界区；2)每台机器人使用室内基站定位出当前坐标；3)根据路径规划找出未来一秒内需要占据的位置资源；4)向调度系统发送资源申请；5)调度系统判断资源申请是否已被其他机器人占据，若有则驳回，若无则授予；授予后即视为该资源已被机器人加锁；6)调度系统判断机器人当前申请的位置资源是否在某个临界区内，若有则共同授予；7)对于驳回，机器人通知运动控制算法，只能在已申请的范围内行动，必要时原地待命；8)对于已授予的资源通知运动控制算法有更大的可行范围；9)机器人将运动方向的后方区域发送给调度系统解锁；10)调度系统判断分配给某个机器人的临界区是否完全解锁，完全解锁即可分配给其他机器人。