[发明专利]基于直线特征地图的EKF-SLAM方法有效
| 申请号： | 201610852899.9 | 申请日： | 2016-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN106444757B | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 张鹏飞;何俐萍;吴家敏;肖立超;孙家弼 | 申请（专利权）人： | 成都普诺思博科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都宏顺专利代理事务所(普通合伙) 51227 | 代理人： | 周永宏 |
| 地址： | 610041 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于直线特征地图的EKF‑SLAM算法，利用激光雷达提取环境中的直线特征，并根据直线特征来建立特征地图，开创性地设计了以直线为特征地图的EKF‑SLAM算法，在直线特征明显的实验环境中，非常容易提取环境的直线特征，算法的复杂程度低，降低了处理器运算开销，提高了系统实时性，并丰富了SLAM算法处理环境的手段。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 直线 特征 地图 ekf slam 方法 | ||
【主权项】：
基于直线特征地图的EKF‑SLAM算法，其特征在于，包括以下步骤：S1、直线特征提取：系统对激光雷达测量的数据进行区域分割与直线拟合，得到直线特征的参数方程；S2、机器人控制量输入：输入移动机器人的控制量，并计算得到系统的状态预测量和协方差预测量；S3、直线特征匹配：系统实时将激光雷达最新一帧测量数据中每条直线的特征参数与之前一帧每条直线的特征参数进行逐一对比，判断是否出现新的直线，若是则进入步骤S4，否则进入步骤S5；S4、添加新的直线特征；S5、对原有的直线特征进行观测与修正。
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