[发明专利]一种管道外圈切割机器人

摘要

本发明提供一种管道外圈切割机器人，包括机架、3个行走单元、切割装置、3个辅助装置，其特征在于：所述第一弹簧固定架固定安装在后机架圆环侧面，所述铰接架向内固定安装在后机架内侧，所述第一机械臂和第二机械臂铰接安装在铰接架上，另一端分别转动安装有第一轮和第二轮，本发明的3个行走单元使机器人在管道上具有较强的移动能力，通过第二步进电机驱动砂轮沿管道外圈移动，再通过直流电机驱动砂轮高速自转即可完成对管道的切割任务，且操作方便，能高效准确的进行管件的切割。

主权项

1.一种管道外圈切割机器人，包括机架（1）、3个行走单元（2）、切割装置（3）、3个辅助装置（4），其特征在于：所述机架（1）包括前机架（101）、3个连接架（102）、后机架（103），所述前机架（101）和后机架（103）为圆环形状且分别固定安装在连接架（102）左右两端；所述行走单元（2）包括第一弹簧固定架（201）、铰接架（202）、第一弹簧（203）、第一机械臂（204）、第一轮（205）、第二弹簧（206）、第二机械臂（207）、第二轮（208）、第三弹簧（209）、第三轮支架（210）、第三轮（211）、第一齿轮（212）、第一步进电机（213）、履带（214）、第一方形套筒（215）、第一滑杆（216），所述第一弹簧固定架（201）固定安装在后机架（103）圆环外端面上，所述铰接架（202）固定安装在后机架（103）内侧，所述第一机械臂（204）和第二机械臂（207）内侧一端铰接安装在铰接架（202）上，另一端分别转动安装有第一轮（205）和第二轮（208），所述第一弹簧（203）和第二弹簧（206）左端固定安装在第一弹簧固定架（201）右侧，右端分别固定安装在第一机械臂（204）和第二机械臂（207）中部位置，所述第一方形套筒（215）向外固定安装在后机架（103）外侧，所述第一滑杆（216）右端滑动安装在第一方形套筒（215）内部，左端固定安装在第三轮支架（210）底部，所述第三弹簧（209）两端固定安装在第三轮支架（210）和后机架（103）之间，且第一弹簧（203）、第二弹簧（206）和第三弹簧（209）在工作时处于压缩状态，所述第三轮（211）转动安装在第三轮支架（210）上，所述第一齿轮（212）固定安装在第三轮（211）旋转轴上，所述第一步进电机（213）固定安装在第三轮支架（210）上，且第一步进电机（213）输出轴上的齿轮与第一齿轮（212）啮合，所述履带（214）同步安装在第一轮（205）、第二轮（208）和第三轮（211）上，通过第一步进电机（213）驱动履带（214）转动；第二方形套筒（401）向内固定安装在前机架（101）底侧，第二滑杆（402）滑动安装在第二方形套筒（401）内，所述第二滑杆（402）外端固定安装有顶块（403），另一端转动安装有第四轮（406），第四弹簧（404）固定安装在第二方形套筒（401）和第四弹簧固定架（405）之间，且第四弹簧（404）在工作时处于压缩状态；所述切割装置（3）包括环形齿条（301）、环形导轨（302）、滑块（303）、电机固定架（304）、第二步进电机（305）、第二齿轮（306）、直流电机（307）、砂轮（308）、下机座（309）、6个电缸（310）、上机座（311），所述环形齿条（301）向右固定安装在连接架（102）凹槽左侧，所述环形导轨（302）固定安装在凹槽内侧中间部位，所述滑块（303）滑动安装在环形导轨（302）的T形滑轨上，所述电机固定架（304）固定安装在滑块（303）底部，所述电机固定架（304）左侧固定安装有向上的第二步进电机（305），右侧固定安装有下机座（309），所述6个电缸（310）两端分别通过球铰连接安装在上机座（311）和下机座（309）之间，上机座（311）上端安装有向右的直流电机（307），所述第二齿轮（306）固定安装在第二步进电机（305）的输出轴上，并与环形齿条（301）啮合，所述砂轮（308）固定安装在直流电机（307）的输出轴上，通过第二步进电机（305）驱动砂轮（308）沿环形导轨（302）转动，通过直流电机（307）驱动砂轮（308）自转。