[发明专利]仿蛇搜救机器人关节机构有效
| 申请号： | 201610844729.6 | 申请日： | 2016-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN106272542B | 公开（公告）日： | 2019-01-29 |
| 发明（设计）人： | 曹政才;张东;李萌;肖清;赵利美 | 申请（专利权）人： | 北京化工大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100029 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 仿蛇搜救机器人关节机构，包括两个全向轮、一个并联关节组，其中并联关节组包括固定平台、动平台、两条UPS直线驱动器、一条PU直线驱动器。此关节具有四个自由度：伸缩、俯仰、偏航、全向轮围绕仿蛇搜救机器人关节中轴线转动。仿蛇搜救机器人关节机构能够将仿蛇机器人与轮式机器人的优点有效的结合起来，使得仿蛇搜救机器人既具备传统仿蛇搜救机器人多自由度、体积小、运动灵活、环境适应能力强的特点，又具备轮式机器人运动速度快、控制简单的优点，大大的提升了仿蛇搜救机器人的运动能力，为仿蛇搜救机器人运动步态的拓展打下基础，能够有效的提高仿蛇搜救蛇形机器人在不同环境中的灵活性与适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 搜救机器人 关节机构 轮式机器人 直线驱动器 关节组 全向轮 并联 关节 环境适应能力 蛇形机器人 有效的结合 多自由度 固定平台 运动步态 运动能力 俯仰 动平台 体积小 中轴线 伸缩 偏航 搜救 机器人 转动 灵活 拓展 | ||
【主权项】：
1.仿蛇搜救机器人关节机构，其特征在于：仿蛇搜救机器人关节机构由第一全向轮(Ⅰ)、并联关节组(Ⅱ)和第二全向轮(Ⅲ)串联组成，第一全向轮(Ⅰ)和第二全向轮(Ⅲ)的结构完全相同，第一全向轮(Ⅰ)、第二全向轮(Ⅲ)的两个支轮同轴心固定安装，且旋转一定角度，保证被动轮覆盖整个全向轮圆周，两个全向轮连接轴(24)上的第十三旋转副(R13)分别与并联关节组的固定平台和活动平台连接，第十三旋转副(R13)上安装有旋转电机，通过控制旋转电机的转动速度控制第一全向轮(Ⅰ)和第二全向轮Ⅲ的转速；并联关节组(Ⅱ)由固定平台、第一直线驱动器(Ⅳ)、第二直线驱动器(Ⅴ)、第三直线驱动器(Ⅵ)和动平台组成；三条直线驱动器的第一直线驱动(P1)、第二直线驱动副(P2)、第三直线驱动副(P3)上安装有独立的直线驱动电机，通过对三条运动支链伸缩长度的控制，实现并联关节组伸缩、俯仰和偏航。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京化工大学，未经北京化工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201610844729.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种适用于深孔钻加工的快速定位装置
- 下一篇：一种陶瓷木工刀具
