[发明专利]一种管道机器人有效
申请号: | 201610812069.3 | 申请日: | 2016-09-08 |
公开(公告)号: | CN106247081B | 公开(公告)日: | 2019-08-13 |
发明(设计)人: | 张弘 | 申请(专利权)人: | 肇庆市小凡人科技有限公司 |
主分类号: | F16L55/28 | 分类号: | F16L55/28;F16L101/30 |
代理公司: | 深圳市合道英联专利事务所(普通合伙) 44309 | 代理人: | 廉红果;于青娟 |
地址: | 526000 广东省肇庆市*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明涉及机器人领域,具体涉及一种管道机器人,包括机器人主体,该机器人主体上设置有用于在管道内工作的工作台,该管道机器人还包括设置在管道机器人主体上的车轮、与车轮连接的直角轮轴、设置直角轮轴与管道机器人主体之间的旋转机构,该直角轮轴包括相互垂直的第一轮轴和第二轮轴,该第一轮轴与旋转机构链接。本发明通过设计一种管道机器人,根据管道为空心圆柱的特点,采用平设车轮,贴近管道最远的两端,实现稳定移动,同时通过旋转机构控制管道机器人在管道内转动,在管道弯折处还能稳定移动;改变传统的空间多轮结构的多点接触方式,提高在管道内的移动效率,降低对管道的损坏可能性。 | ||
搜索关键词: | 一种 管道 机器人 | ||
【主权项】:
1.一种管道机器人,包括机器人主体,该机器人主体上设置有用于在管道内工作的工作台,其特征在于:该管道机器人还包括设置在管道机器人主体上的车轮、与车轮连接的直角轮轴、设置直角轮轴与管道机器人主体之间的旋转机构,该直角轮轴包括相互垂直的第一轮轴和第二轮轴,该第一轮轴与旋转机构链接,该第二轮轴的一端垂直设置在车轮的中心,该直角轮轴通过旋转机构的带动相对于管道机器人主体旋转;其中,该车轮包括左右设置的两个车轮,该管道机器人通过车轮在管道内移动;该直角轮轴包括设置在第一轮轴和第二轮轴之间的动力传动机构,该管道机器人主体内设置在电机,该电机通过将转动力传递到第一轮轴上,该第一轮轴通过动力传动机构将转动力传递到第二轮轴,该第二轮轴将转动力传递到车轮上,该车轮实现转动;该管道机器人包括一控制单元,以及分别与控制单元连接的控制下位机、传感模块、转动座模块、运动控制模块和数据采集模块,该运动控制模块控制旋转机构和电机工作;该管道机器人还包括一与控制单元连接的第二探测器,该第二探测器设置在管道机器人的前进方向的一端,用于探测前方管道的弯折情况,该控制单元根据前方管道的弯折情况控制旋转机构,使管道机器人的车轮贴近管道在弯折方向的左右两侧内壁上。
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