[发明专利]手术机器人的成像工具与手术工具展开实施、退出方法

摘要

本发明涉及一种手术机器人的成像工具与手术工具展开实施、退出方法，其步骤：设置包括主控端、受控端、执行端的控制系统；将成像工具驱动模组和成像工具、手术工具驱动模组和手术工具从初始状态依次切换为回零状态、体外待安装状态、体外安装完毕状态、成像工具及多腔管进入手术切口状态/手术工具伸出多腔管状态、体内闭合姿态状态/直态状态、成像工具进给展开状态/手术工具展开状态、保持当前位姿状态、遥操作运动状态和手术工具遥操作下的电切/电凝状态，完成成像工具和手术工具展开实施；当手术工具遥操作运动状态和成像工具遥操作运动状态结束后退出手术工具，然后退出成像工具。本发明能有效保证单孔腔镜手术的正常施展。

主权项

1.一种手术机器人的成像工具与手术工具展开控制系统，其特征在于，该系统包括：主控端、受控端和执行端；主控端包括遥控操作设备和主控计算机；受控端包括嵌入式计算机、成像用嵌入式计算机、手术工具用嵌入式计算机、成像工具驱动模组和手术工具驱动模组；执行端包括成像工具和手术工具；/n控制成像工具展开、手术工具展开；/n成像工具展开与手术工具展开相似，成像工具展开或手术工具展开是将成像工具驱动模组和成像工具或将手术工具驱动模组和手术工具从初始状态依次切换为成像工具驱动模组或手术工具驱动模组回零状态、成像工具或手术工具体外待安装状态、成像工具或手术工具体外安装完毕状态，完成展开；/n手术工具驱动模组、手术工具从手术工具体外安装完毕状态切换为手术工具伸出多腔管状态过程为：/n1)主控计算机接收指令，将产生的新状态信号通过局域网发送给嵌入式计算机，嵌入式计算机将手术工具驱动模组和手术工具对应的状态切换为手术工具伸出多腔管状态或手术工具展开状态；/n2)嵌入式计算机将状态切换信号通过局域网返回给主控计算机，主控计算机将手术工具伸出多腔管状态信息或手术工具展开状态信息传输至主控端的显示器进行显示；/n3)主控计算机接收状态切换信号后，产生目标位姿信号，主控计算机将该目标位姿信号通过局域网发送给手术工具用嵌入式计算机，手术工具用嵌入式计算机接收目标位姿信号后对手术工具驱动模组及手术工具进行闭环控制；其中，目标位姿信号包括手术工具伸出多腔管后手术执行器的位姿信息或手术工具伸出多腔管的部分侧向展开后手术执行器的位姿信息。/n