[发明专利]一种机器人加工在线厚度补偿方法有效
| 申请号： | 201610643822.0 | 申请日： | 2016-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN106272410B | 公开（公告）日： | 2018-10-30 |
| 发明（设计）人： | 王桃章;杨长祺;张小龙;李中权;袁勇;邹文兵;肖翔月;别亚星 | 申请（专利权）人： | 上海航天精密机械研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J11/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 201699*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人加工在线厚度补偿方法，包括以下步骤：在机器人末端加装用于机械加工的主轴、与主轴配合使用的加工刀具以及测厚传感器；在机器人对工件进行加工前，用测厚传感器测量工件厚度尺寸，厚度方向为Z向；根据工件厚度尺寸、测厚传感器与工件接触点的坐标参数，计算出工件的实际位置坐标；将工件的实际位置坐标与理论模型坐标和理论厚度进行对比，计算出偏差值；根据偏差值，对机器人末端的加工刀具运动轨迹进行补偿。通过本发明方法，可实现机器人对工件加工过程的厚度反馈，提高机器人加工精度。 | ||
| 搜索关键词： | 测厚传感器 机器人加工 机器人末端 厚度补偿 加工刀具 实际位置 机器人 工件加工过程 测量工件 工件接触 机械加工 理论模型 运动轨迹 坐标参数 加装 反馈 加工 | ||
【主权项】：
1.一种机器人加工在线厚度补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在机器人末端加装用于机械加工的主轴、与主轴配合使用的加工刀具以及测厚传感器；S2、在机器人对工件进行加工前，用测厚传感器测量工件厚度尺寸h1，厚度方向为Z向；S3、根据工件厚度尺寸h1、测厚传感器与工件接触点的坐标参数P1(x1，y1，z1)，计算出工件的实际位置坐标P2(x2，y2，z2)；S4、将工件的实际位置坐标P2(x2，y2，z2)与理论模型坐标P0(x0，y0，z0)和理论厚度h0进行对比，计算出偏差值ξ；S5、根据偏差值ξ，对机器人末端的加工刀具运动轨迹进行补偿。
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