[发明专利]机器视觉系统校准

摘要

这里公开了用于机器视觉的系统与方法。机器视觉系统包括运动呈现装置、第一图像传感器与第二图像传感器。机器视觉系统包括构造为运行存储在存储器中的计算机程序的处理器，该程序构造为确定第一转换，其允许在与所述运动呈现装置相关的第一坐标系统和与所述第一图像传感器相关的第二坐标系统之间映射，以及确定第二转换，其允许在与所述运动呈现装置相关的所述第一坐标系统和与所述第一图像传感器相关的第三坐标系统之间映射。

主权项

一种机器视觉系统，包括：一个或多个接口，其构造为提供与运动呈现装置、第一图像传感器与第二图像传感器的通信，其中：所述运动呈现装置构造为提供平移移动与面内旋转移动中的至少一个，并且与第一坐标系统相关；所述运动呈现装置构造为直接地或间接地承载第一校准板与第二校准板，并且所述第一校准板与所述第二校准板相应地包括具有关于所述第一校准板的已知的物理位置的多个第一特征以及具有关于所述第二校准板的已知的物理位置的多个第二特征；以及所述第一图像传感器与所述第二图像传感器构造为相应地捕获所述第一校准板与所述第二校准板的图像；并且所述第一图像传感器与所述第二图像传感器相应地与第二坐标系统与第三坐标系统相关；以及处理器，其构造为运行存储在存储器中的计算机程序，该计算机程序构造为：经由所述一个或多个接口将第一数据发送到所述运动呈现装置，该第一数据构造为致使所述运动呈现装置移动到要求的第一位姿；经由所述一个或多个接口接收来自所述运动呈现装置的报告的第一位姿；经由所述一个或多个接口接收来自所述第一图像传感器的关于所述报告的第一位姿的所述第一校准板的第一图像；经由所述一个或多个接口接收来自所述第二图像传感器的关于所述报告的第一位姿的所述第二校准板的第二图像；确定所述第一校准板上的所述多个第一特征与所述第一图像中的多个第一特征的第一位置之间的多个第一对应关系；确定所述第二校准板上的所述多个第二特征与所述第二图像中的多个第二特征的第二位置之间的多个第二对应关系；确定第一转换，其允许在与所述运动呈现装置相关的所述第一坐标系统和与所述第一图像传感器相关的所述第二坐标系统之间映射；确定第二转换，其允许在与所述运动呈现装置相关的所述第一坐标系统和与所述第二图像传感器相关的所述第三坐标系统之间映射。